摘要：电机是一种不均质体,由多种不同温度特性和膨胀系数的金属和非金属材料组成,因此环境温度骤变会引发电机故障甚至失效。为了探究环境温度变化对永磁式有刷直流力矩电动机工作性能的影响,本文以一台有刷直流力矩电动机为例,基于不同温变速率的温度循环筛选试验验证,建立试验现象分析与试验数据对比,明确了环境温度变化对有刷直流力矩电动机性能指标或系统可靠运行的影响,为军用武器装备系统研制阶段的方案设计提供了一定的工程实践价值和理论依据。

摘要：为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。