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基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合: 收藏
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引用; 《测控技术》2016年第6期35卷 33-36,41页; 作者：张晓娟梁捷国家海洋技术中心天津300112; 导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术。GPS等单独的定位方式又存在缺陷。故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位。因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法。针对扩展卡尔曼滤...; 导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术。GPS等单独的定位方式又存在缺陷。故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位。因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法。针对扩展卡尔曼滤波器存在的滤波发散现象,引入机动目标模型抑制滤波发散,研究并仿真了AUV的两种运动方式,实现了覆盖四个象限运动的导航定位仿真,结果表明算法能有效进行数据融合,提高状态估计精确度。; 来源：详细信息评论

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