摘要：单目视觉在工业机器人物料抓取中的应用越来越广泛,为了加快基于单目视觉的工业机器人物料抓取系统的投产速度,降低标定误差,提高机器人的作业精度,文中针对眼在手外系统,提出一种新型的标定方法。首先引入自制的标靶并建立标靶坐标系,通过矩阵关系求取机器人世界坐标系与标靶坐标系的关系;然后利用插值线性法求取图像坐标系与标靶坐标系的关系,以获得工业机器人与摄像机之间的映射关系,完成机器人视觉系统的手眼关系标定。实验结果表明:新型手眼标定方法操作简单、标定操作时间短、在线动态抓取误差较小,标定误差可控制在3 mm以内,具有一定的行业应用意义与经济价值。

摘要：复杂的场景可能使巡检机器人采集到的图像质量下降,导致机器人运动路径追踪时的精度下降。对此,提出基于图像超分辨的巡检机器人运动路径自动追踪方法。首先,通过图像超分辨技术提升运动图像质量,确保机器人在复杂环境下仍能清晰识别路径。然后,进行机器人运动路径配准,精确计算设备坐标系与基准坐标系间的平移和旋转关系。最后,利用模糊控制器进行机器人运动路径的动态追踪。结果表明,设计方法能够有效提升路径追踪精度,具有实用性。