摘要：目的:尝试设计制造一种模拟卒中患者典型痉挛的教学仿真机器人原型机,并对其仿真效果进行初步评估。方法:根据简化公式:F=Bθ·(t)+Kθ(t)+A设计并制造了教学仿真机器人的原型机。公式中,肌肉张力(F):代表机器人原型机在研究者被动运动原型机移动臂时所产生的阻力;补偿力(A):为克服原型机系统内部阻力而产生的力;Kθ(t):原型机系统根据牵拉关节角度变化θ的产生的阻力变化。关节角度θ越大,原型机产生阻力越大;Bθ·(t):原型机系统根据牵拉角速度θ·模拟阻力变化,角速度θ·越高,原型机产生阻力越大。教学仿真机器人原型机在每位评估者进行评定时运行随机化程序,随机呈现20次屈肘肌群Ashworth评级1、2、3、4级中的任意一项,以文本的形式在后台进行记录。评估者需要对机器人随机仿真模拟呈现的20次痉挛进行评定和记录,而后和机器人后台记录信息进行一致性分析。结果:原型机共随机呈现不同Ashworth评级共440次,1—4级分别呈现119、109、98、114次。使用R软件进行一致性分析,Ashworth 1—4级机器人仿真模拟和人工评定的一致率分别为:0.905、0.832、0.736、0.931,总体一致率为0.884。结论:教学机器人原型机对于卒中后典型痉挛仿真度较高,具备成为康复治疗学临床教学工具的潜能。

摘要：目的比较机器人辅助与传统手工方法行全髋关节置换术(THA)术后偏心距和旋转中心的差异。方法选取2020年5至9月在重庆医科大学附属第一医院分别采用机器人辅助和手工方法行THA的患者为研究对象,其中机器人辅助THA(rTHA)患者27例(28髋),手工THA(mTHA)患者29例(31髋)。rTHA组男16例,女11例,年龄(59±13)岁;mTHA组男18例,女11例,年龄(63±14)岁。分别记录两组患者的性别、年龄、体质指数、诊断、功能评分等数据。rTHA组采用Mako机器人通过术前设计、术中定位和实时导航辅助完成THA,mTHA组通过模板进行术前设计,常规完成THA。记录两组患者手术时间和术后功能评分;分别测量两组术前和术后股骨偏心距、髋臼偏心距和总偏心距的长度;测量髋关节旋转中心在水平方向和垂直方向的移动情况;分析术中反馈总偏心距变化与术后测量偏心距变化的相关性。结果rTHA组手术时间长于mTHA组[(80±10)min比(58±18)min,P10 mm者为0,mTHA组为25.8%(8/31),差异均有统计学意义(均P<0.05)。rTHA术中反馈总偏心距的变化与术后测量总偏心距的变化具有相关性(r=0.77,P<0.001)。两组旋转中心改变均主要集中在外上象限,rTHA组旋转中心的变化主要集中在10 mm的范围内,而mTHA组旋转中心变化更为分散。结论机器人辅助较传统手工THA可更精确地恢复偏心距和旋转中心,机器人术中反馈的偏心距可以作为参考。

摘要：[目的]介绍TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗骨盆骨折骶髂关节骨折脱位的手术技术与初步临床结果。[方法]2019年1月~2020年1月,采用TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗的骨盆骨折骶髂关节骨折脱位13例。术前影像明确骨折类型,进行手术设计。将机器人机械臂移动并固定至手术床旁。将示踪器固定于健侧髂前上棘骨质中,透视获取机器人定位标记点,在主控系统规划软件上进行手术螺钉路径规划。于入钉点行2 cm小切口,将机械臂所持套筒尖端抵至入钉点骨皮质,在主控工作站确认入钉点和虚拟探针方向是否符合规划,并进行微调,确认路径精准后,内钻入导针,沿导针拧入空心螺钉。[结果]手术共置入20枚螺钉,未出现医源性血管、神经及脏器损伤。置入的螺钉位置优良率100%。[结论]TiRobot机器人适用于辅助骨盆骨折骶髋关节骨折脱位,具有精确性高、安全性好的优点。