摘要：本文以参加"亚太大学生机器人大赛"机器人系统调试与策略优化实现为目标,以VisualC++为开发平台,通过RS232串口、nRF2401等通信接口,开发虚拟机器人路径规划和实时监测机器人状态的机器人运动控制辅助开发平台。该平台可以通过软件系统的底层通信模块加载驱动程序,辅助优化机器人各执行单元的控制算法,也可以通过机器人运动状态的虚、实切换,辅助开发机器人系统的组合策略。我校代表队两年来对该辅助开发平台的完善和使用效果,证明了本文内容的有效性。

摘要：机器人运动控制系统一般采用嵌入式软件实现,我国的嵌入式软件的研发、测试和过程管理依然以传统方式为主,技术尚处于起步时期。在文中就一种基于MDA面向机器人运动控制系统的建模方法进行介绍,以期为机器人运动控制系统设计提供借鉴。

摘要：竞赛机器人系统的稳定性和可靠性是赢得比赛的重要保证。复杂可编程逻辑电路(CPLD)是一种可编程I/O引脚丰富的可编程逻辑器件,有可编程、使用方便灵活等特点。结合我校近两年参加大学生机器人大赛手动机器人控制电路的设计方案,分析了手动机器人中电动机控制的特点,给出了一种以CPLD为核心的解决方案。介绍了该方案的总体设计思路,硬件模块和软件设计。实践证明, 该方案能满足实际要求,且设计简洁,稳定可靠。

摘要：本文针对工业机器人固件升级需求,设计并实现了一种基于SOEM(EtherCAT硬实时以太网通信协议库)的FOE从站固件升级方式。首先介绍了工业机器人固件升级的背景、SOEM通信协议库的特点及其在机器人领域的应用。接着详细阐述了传统基于SOEM机器人固件升级流程和步骤。再而对机器人固件升级进行设计和步骤说明。最后通过实验验证了方案的可行性和有效性。研究结果表明,基于SOEM的工业机器人固件升级方案可以提高固件升级的效率和可靠性,降低固件升级风险和成本,具有广泛的应用前景。本文主要创新在于提出了一种新的固件升级方案,该方案基于SOEM通信协议库实现,具有一定的实用价值。

摘要：针对核电厂相关组件水下缩容工艺过程中单棒的水下转移问题,规划了单棒转移机械手末端的运动轨迹,设计了机械手的控制系统,以保证单棒稳定、可靠转移。建立了单棒转移机械手的正、逆运动学模型,分析了转移单棒时的水对单棒的作用力,并推导了其力学模型,针对机械手末端运动的平稳性要求,使用了贝塞尔曲线进行机械手末端轨迹规划,并设计了带绕流阻力补偿的PD控制算法。通过对机械手进行仿真分析,验证了控制系统性能和机械手末端轨迹规划的有效性。

摘要：依托高校人工智能课程,结合垃圾分类这一重要民生问题,本文设计了基于NAO机器人的垃圾识别与目标抓取创新实验。基于NAO的实验开发平台Choregraphe,使用视频监视器进行图像数据的学习,建立图像数据库,进而使用Vision Reco.指令盒进行视觉识别。根据机器人运动学理论,实现NAO对目标的抓取动作设计,并使用NAOMarks进行定位信息处理,确保NAO正确定位垃圾桶位置。经过教学实践发现,学生对该种模式的教学方法有极高的学习兴趣,培养了学生的动手实践能力,对于学生创新实践思维的培养有积极的促进意义。

摘要：山东省高校机器人视觉感知与控制工程研究中心是以潍坊学院机械与自动化学院为依托,与山东华滋自动化公司强强联合,并进一步整合学校优秀科研资源重点建设的科研平台。该实验室紧密结合潍坊及周边地区新兴产业需求,重点进行模式识别算法研究、机器视觉技术、机器人运动控制设计等相关技术的研究与开发。