摘要：常规实验室机器人运用HDFS手段完成驱动控制,模块衔接过程较为机械,缺少远程控制能力,为充分激发实验室机器人的受控特性,提出Web下的实验室机器人驱动远程控制方法。按照机器人整体驱动结构的设计需求,估计既定关节组织的控制力矩,进而分析驱动运动学的控制原理,实现实验室机器人驱动结构设计与建模处理。在此基础上,连接远程驱动控制器,通过挖掘Web日志的方式,计算机器人的实控步长量,完成基于Web实验室机器人驱动远程控制方法的搭建。实用对比结果表明,与常规HDFS手段相比,应用远程控制方法后,实验室机器人PIS受控系数、单位时间内的驱动步长量均出现明显增大的变化趋势,Web拓扑结构在远程驱动策略中的主导地位得到保障。

摘要：经过多年的发展,面向成人的康复机器人已在临床上得到实际应用,针对多种肢体障碍而设计的康复机器人在成年患者群体中取得了较好的治疗和康复效果。然而,专门为儿童患者群体所设计的康复机器人依然处于发展的起步阶段,儿童康复机器人所搭载的控制系统也处于探索、改进的过程中,应用于成人康复机器人上的驱动系统、感知系统以及人机交互系统也随之产生出新的发展思路与应用前景。本文通过对国内外儿童康复机器人控制系统研究进行综述,总结不同类型儿童康复机器人驱动方式、感知技术、控制策略、康复训练的应用特点,探讨运动控制、智能控制、信息控制的技术重点,展望国内同类型研究的发展方向。