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数据手套控制的微创手术机械臂抓钳系统设计: 收藏
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引用; 《生物医学工程学进展》2022年第1期43卷 12-15页; 作者：李晓虎张敏燕茅士央上海理工大学健康科学与工程学院上海200093 上海星辰儿童医院供应链管理部上海201100; 设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套。利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息,基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系,控制手术机械臂抓钳的动作,实现常规手术操作。实验结果表明,该系统操作简单、实时...; 设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套。利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息,基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系,控制手术机械臂抓钳的动作,实现常规手术操作。实验结果表明,该系统操作简单、实时性好,响应时间530 ms,对数据手套控制手术机械臂的研发具有参考价值。; 来源：详细信息评论

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