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检索条件"主题词=机械臂空间位姿"
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锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究
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《太原科技大学学报》2019年 第3期40卷 213-219页
作者：张君中国煤炭科工集团太原研究院有限公司太原030006 太原重型机械设备协同创新中心太原030024 太原科技大学机械工程学院太原030024 
以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响...
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