摘要：为研究机载锚杆钻机运动的自动控制,采用D-H坐标系建立了七关节机载锚杆钻机的运动学正解方程;以矩形巷道为工作对象,结合掘锚联合机实际工况,提出以巷道支护高度为边界条件的分段式锚杆钻机多关节控制方法;建立不同支护高度条件下机载锚杆钻机的逆运动控制模型,得出锚杆钻机钻头的运动范围.研究结果表明:通过采用D-H坐标法可确定锚杆钻机工作姿态;在不同巷道高度条件下,确定了锚杆钻机各关节驱动角度,获得钻头具体工作范围,实现巷道全断面内锚杆钻孔支护要求,从而可提高掘进机钻孔的工作效率,缩短钻孔位置的调整时间.研究内容为机载锚杆钻机分段式自动控制提供设计依据.

摘要：为解决TBM机载锚杆钻机推进梁的摆动结构作业时因受力复杂而导致的安全性问题,提升其力学性能和稳定性,首先,通过对摆动结构进行静力学分析,确定其作业时应力集中和应力分布极度不均的薄弱部位;然后,基于子模型法将摆动结构的薄弱部位切割出来,扩大其设计空间,再运用拓扑优化方法进行优化设计,得到该部位全新的拓扑结构形式;最后,对比分析优化前后摆动结构的受力、变形情况及振动频率。结果显示:优化后危险工况下摆动结构的应力集中现象明显改善,一定程度上提高了该结构的刚度和强度,同时有效改善了结构的振动特性,提高了结构的稳定性。

摘要：以D-H参数法为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性。结果表明:钻头的工作空间能够满足全巷道支护工况使用要求,但掘进机本体的位姿对锚杆钻头运动参数产生较大影响,当掘进机机身的姿态角度-6°≤ψ,γ,准≤6°时,所引起钻头的偏移量远大于锚杆孔位置误差的允许值。因此,研究锚杆钻机的运动性能时必须考虑掘进机位姿的影响因素;将掘进机的位姿作为已知测量值,利用坐标反变换和经典消元理论,进行了整机逆运动学求解;采用数值对比法验证了运动学逆解的准确性;最后通过工业性试验对掘锚一体机的性能进行了验证。

摘要：针对目前煤矿综掘巷道锚杆支护速度较慢的现状,缓解工作面的采掘矛盾,研制出了与EBZ160TY型掘进机配套的MJH-320/630E型机载锚杆钻机,介绍了该机的结构组成、技术参数、工作流程和应用情况,对相关设计具有参考价值。

摘要：掘进机液压系统与机载锚杆钻机液压系统组成共泵系统,液压泵采用恒功率、恒压、负载敏感,控制阀采用负载敏感液压比例多路换向阀,系统的切换用先导式二位六通换向阀完成,实现2套系统的互锁。

摘要：阐述了现有机载锚杆钻机在使用过程中存在的主要问题,并根据现场经验重新设计了钻机的夹持器,解决了钻孔过程中易断杆和必须人工接杆、卸杆的难题。这大大提高了巷道支护效率,加快了快速掘进设备的使用和推广进程。

摘要：为提高掘进工作面锚杆支护作业的施工效率,研发了一款主要为掘锚一体机配套用机载锚杆钻机;钻机结构尺寸紧凑,与掘锚机配套适用性强,可实现多角度钻孔施工,具有调角速度快、钻孔效率高等优点;对钻机的给进装置、回转器及液压系统3个关键部分的设计进行了研究。试验表明:钻机结构设计合理,能满足掘锚一体机的锚杆支护快速施工。

摘要：为满足机载锚杆钻机在钻孔和机上布局设计的要求,对现有的结构进行了优化。分析了锚杆钻机摆动结构,基于拓扑优化原型,研究了钻机的拓扑优化设计。对优化结果进行验证分析,发现优化后摆动结构的静、动态特性明显提升,为钻机的拓扑优化研究提供了理论依据。

摘要：机载锚杆钻机是锚杆支护的关键设备,钻架作为主要承载结构件,其稳定性和安全性至关重要。基于模态分析理论,利用ABAQUS有限元分析软件,以ZDY400M机载锚杆钻机的钻架为研究对象,分析得出其前6阶固有频率和模态振型动力学特征,并在模态分析的基础上对钻架开展谐响应分析,通过分析其不同位置处的位移和应力频谱特性,为钻架及整机结构的动态设计提供参考依据。

摘要：针对目前煤矿综掘巷道采掘、锚杆支护速度较慢和比例失衡的现状,提出了EBJ-120TP型掘进机机载锚杆钻机的设计思路及原则,介绍了该机载锚杆钻机的结构和性能特点,描述了该钻机在煤矿机掘巷道中的应用前景。