摘要：针对永磁同步电机的无传感器控制转子位置和转速估计误差和抖动的问题,结合自适应算法设计了一种新型的自适应滑模观测器来估算电机的转子位置和转速,并使用李亚普诺夫理论证明了算法的收敛性。由于滑模变结构对电机参数依赖小、鲁棒性强,但自身机制引起的系统抖振会影响对电机转子位置和转速的估计。为了降低抖动,采用继电特性的连续函数代替符号函数sgn(s);为提高反动势的估计精度,采用自适应环节代替滤波器;为减少转子位置和转速的估计误差,采用锁相环代替反正切函数估计位置和转速;并对上述算法进行仿真。结果表明转子转速的稳态误差为0.5 r/min,位置稳态误差为0.025 rad,较传统的滑模观测器分别提高了95%和33.3%。

摘要：为完整分析PWM整流器-逆变器-电机串联交流传动系统的稳定性跟随主要系统参数变化的规律,基于各子系统的开关函数模型,结合空间矢量脉宽调制算法的开关函数在dq坐标系下的等效表达式,建立整个系统的状态空间模型,采用偏微分法进行线性化处理,得到系统的增量方程;基于Lyapunov第一法,采用MATLAB MAT语言对系统的稳定性进行分析.仿真结果表明:在传动系统全速度范围内,增大PWM整流器滤波参数和电机定转子电阻有利于增加系统的稳定性,电机定转子电感的变化对系统稳定性的影响呈双极性变化.因此,合理选择系统设计参数,能够使系统保持较大的稳定区域,避免系统振荡现象的发生.

摘要：卫星编队飞行的难点之一是在复杂干扰力环境下控制队形。近圆轨道,编队控制充分考虑了J2摄动等各种干扰对相对轨道构形的影响。以空间二体运动的Hill方程为基础建立相对运动动力学方程。分别采用基于线性二次调节器、李亚普诺夫理论以及零控脱靶量的方法设计了编队控制器,对干扰力作用下卫星编队长期保持的不同控制方法进行了比较研究,并对三种编队控制方法的控制精度、能量消耗进行了仿真分析。研究表明,对于编队的长期三种保持控制方法都是有效的,但基于零控脱靶量的编队控制方法更简单、性能好、实用性强,是一种较为理想的编队控制方法。

摘要：利用共同李亚普诺夫函数方法和线性矩阵不等式处理方法,研究了一类含有结构参数不确定性的离散时间切换系统的鲁棒渐近稳定问题。基于凸组合条件,通过各个子系统的状态反馈控制器和相应切换规律的设计,在有限控制器之间进行切换使得该系统是全局渐近稳定的。文中用数学方法证明了该设计方法的有效性,所得结果为线性切换系统的分析提供了更深的视角,有助于控制系统其它性能实现。

摘要：所有物理对象在某种程度上都是非线性的,在包含非线性时变参数的复杂系统中,利用模型参考控制可以取得比较满意的性能指标。对于有质量M的二阶肌肉模型,考虑肌组织粘滞系数B、弹性系数K的非线性时变参数影响后,按照李亚普诺夫(Liapunov)稳定性理论,可以设计一个神经非线性输出的控制器,使肌肉在神经调节下能稳定地工作,动作准确,误差最小。

摘要：针对一类Takagi-Sugeno系统模型所描述的非线性系统,基于L2方法,研究了控制系统故障诊断问题。通过引入参考模型,利用L2优化的方法设计故障诊断观测器,产生系统故障的残差模型。运用李亚普诺夫稳定性理论给出观测器稳定的充分条件,并用线性矩阵不等式方法表示了其充分条件,通过解矩阵不等式得到观测器的增益矩阵。仿真研究说明所提出的方法是有效的和可行的。

摘要：该文基于飞艇的六自由度(6DOF)非线性数学模型,通过李亚普诺夫(Lyapunov)第一近似理论对飞艇的稳定性进行了分析;采用非线性系统近似线性化的方法对其能控性进行了分析。通过分析得出飞艇在有外界干扰的情况下是不稳定的,但是是局部能控的。进而通过对飞艇在不同的平飞速度条件下,水平速度和迎角扰动这两种扰动情况下的计算机仿真,可以得出飞艇在有扰动时是不稳定的,与采用Lyapunov方法的分析结果相一致。而且,随着平飞速度的增加,同样的扰动下各状态量的响应时间越来越短,变化也相对剧烈。通过理论和仿真分析得出的飞艇的运动特性方面的结论,这些结论对飞艇控制系统的设计提供了理论基础。