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柔性关节机械臂的非线性控制策略研究
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《机械科学与技术》2014年 第1期33卷 22-26页
作者：王海 周璇 夏小品 李晗安徽工程大学机械与汽车工程学院芜湖241000 安徽省重点实验室先进数控及伺服技术实验室芜湖241000 
针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪...
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