摘要：针对非对称欠驱动无人艇的镇定控制问题,提出了基于极坐标系的一类多输入多输出分块反步法,设计了一种漂角极坐标系作为艇体的动坐标系,以极坐标系代替直角坐标系作为大地坐标系,将漂角、艏向角与极角融合处理,获得了极坐标系下无人艇水平面运动的运动学和动力学方程,使直角坐标系下的欠驱动问题简化为极坐标系下的全驱动问题。结合李亚普诺夫稳定性理论和反步法设计了一种极坐标系下的多输入多输出分块反步镇定控制律,实现了非对称欠驱动无人艇的镇定控制。在实验室半物理仿真平台下,以某长度为1.2m、质量为17.5kg的无人艇模型为实例进行镇定控制仿真试验,对比分析了分块反步镇定控制算法与传统基于对称模型的反步控制算法的控制结果。分析结果表明:分块反步镇定控制算法的位姿收敛速度提高了约10s,位置和艏向角镇定误差分别降低了约0.3m和10°,线速度和角速度超调量分别降低了约0.6m·s-1和2rad·s-1,因此,基于非对称模型的极坐标系下欠驱动分块反步法具有较大的可靠性、稳定性和精确性。

摘要：研究了被动接收信号无人机的纯方位无源定位问题,利用极坐标系和正弦定理建立了无人机遂行编队飞行中的定位模型,得出使所有无人机保持编队的调整方案。对于其他队形编队,设计了类似的无人机位置调整方案。

摘要：教材版本人民教育出版社普通高中课程标准实验教科书数学选修4-4《坐标系与参数方程》.课题§1.2极坐标系.教材内容解析极坐标系是高中新教材人教版选修4-4第一讲的内容,是在学生已经学习过平面直角坐标系的背景下,通过生活实例,了解建立极坐标系的必要性,类比平面直角坐标系的建立方法,让学生理解极坐标系的概念,并能够表示点的极坐标。

摘要：教师应通过对建立极坐标系的合理性、便捷性的探究,引导学生自主完成极坐标系的建立,并学会表示点的极坐标,为后面学习直角坐标与极坐标的互化、简单曲线的极坐标方程以及参数方程奠定基础。文章基于教学实践,对极坐标系的教学设计进行探讨,以帮助学生形成数学思想,培养数学素养。

摘要：1问题的提出 徐斌艳在《数学教育展望》一书中提出:“数学的情境教学一抛锚式教学.”教师的角色学习,评估设计原则学习与教学活动应围绕某一个“锚”来设计,所谓“锚”,是指某种类型的个案研究或问题情境.[1]有效的问题设计可以激发学生的求知欲望,启发学生的思维。引导学生在合理的“思”“想”中发现、探索、感受概念形成的过程,构建自我感悟、合作交流的生态课堂[2].

摘要：1教学片段及反思1．1情境引入。创建极坐标系情境1问路找人：你的朋友来你学校参观，你在图书馆等他．他到了教学楼后就不知道怎么来找你，你应如何描述图书馆位置？

摘要：介绍一种方便实用的锥坡坡脚线极坐标系放样方法。

摘要：【课题】极坐标系（第一课时）.【教学的地位与作用】本课内容选自《普通高中课程标准实验教科书·选修4-4》第一单元第二节.继学生比较系统地学习了在直角坐标系中研究点的坐标和曲线方程及曲线性质的方法后要学习的另一平面坐标系——极坐标系.极坐标不同于直角坐标系,它的引入为进一步研究圆锥曲线的共同特性、研究等速螺线等提供了新的工具.同时,极坐标系的引入还说明,

摘要："互联网+"时代,数字化教学越来越受到人们关注。我校新校区建设初始就引入了畅言智慧课堂教学系统。作为一种交互式教学系统,畅言智慧课堂系统主要包括微云服务器、教师教学端与学生学习端、投影仪、实物展台等。微云服务器可以连接互联网云端丰富的教学资源如课件、教学设计、微课、试卷等。教师教学端安装有畅言教学系统软件.

摘要：乒乓球机器人的研制涉及高速运动机械系统、实时视觉系统和智能计算机控制系统等多学科的前沿技术,对乒乓球机器人的研究可以对机械、视觉、控制等相关领域的理论和技术起到促进和推动作用,具有十分重要的社会意义和经济价值.本文针对乒乓球机器人的运动需求,进行了乒乓球机器人移动平台的研制,采用大齿轮转盘的转动和同步带带动机器人来实现乒乓球机器人在基于极坐标系的二维平台上快速、准确的移动.