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康复机器人上肢传递系统的周期稳态与自主控制
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《控制理论与应用》2018年 第1期35卷 103-109页
作者：陶跃钢 王彩璐 王晓周 杨鹏河北工业大学控制科学与工程学院天津300130 
研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制.运用计时事件图和极大–加代数方法,建立康复机器人上肢传递系统的数学模型,给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略,并分析周期稳态相对于参数扰动的鲁棒...
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