摘要：针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。

摘要：裂隙的大量存在使岩体的变形特性变得非常复杂,而在采用数值分析方法时,常常忽略微裂隙对岩体力学特性的影响。为了明确微裂隙对岩体变形参数的影响,通过变形等效原理,对含单一微裂隙的岩体的变形参数进行估算。计算结果表明:岩体的变形特性与微裂隙倾角、长度和荷载方向有关;微裂隙越长,岩体的变形模量越小,泊松比越大;微裂隙倾角与荷载方向的夹角越小,岩体的各向异性越明显,但是,随着夹角的增大,岩体不同方向上的变形模量逐渐减小,泊松比逐渐增大,岩体的各向异性逐渐减弱,当微裂隙与荷载方向的夹角为45°时,岩体则表现为各向同性。

摘要：针对振动学相关课程中高阶振动实验装置偏少,学生对高阶振型和固有频率难以理解等问题,设计并制作了一种用于教学的高阶振型振动实验装置。该装置通过基于柔度法编写的Matlab程序、基于锤击法的自由振动实验以及以激振器作为激励振源的受迫振动实验,实现了对高阶振动的固有频率和振型的理论计算和实验测试,通过频闪仪可以直观地观察到各阶频率的振型。实验测得的各阶频率与相应的理论值的最大相对误差分别为6.88%、5.40%和2.01%。该装置已在教学中得到应用,并收到了良好的效果。

摘要：民用客机主要针对巡航外形设计,这就需要通过静气动弹性修正得到型架外形,保证型架外形在设计巡航状态飞行时,气动性能能够恢复到巡航设计状态。本文基于混合网格的N-S方程和结构柔度矩阵方法的耦合求解,发展了大飞机静气动弹性计算方法。根据静气动弹性变形过程的可逆性,结合飞行器质量分布、发动机推力以及巡航飞行重量等设计参数,发展了考虑静气动弹性效应的飞机型架外形修正方法。利用所发展的修正方法,获得了某大型客机巡航飞行的型架修正外形,同时分析了其它飞行工况的弹性气动特性,并通过算例比较验证了本文发展方法的有效性。

摘要：桥梁结构的损伤识别结果,可作为维修加固设计的依据。以龙母大桥为工程背景,提出一种识别刚架拱桥损伤的方法。即先建立空间梁单元模型,计算桥梁的竖弯振型。使用总体模型保证准则初步确定刚架拱桥的损伤位置,列出几种可能的损伤情况,并将其柔度与实测振型计算出的柔度相减,若柔度差接近0,则为最有可能的损伤情况。结果表明:合理制定测试方案和准确测试前三阶竖弯振型,是刚架拱桥损伤定位的关键。

摘要：结合给定的变截面梁截面参数,利用能量原理推导出梁单元的柔度矩阵,给出了两种形式的变截面梁算例,计算表明,该算法相比位移法有限元方法仅需要很少的单元就能得到满意的结果,计算效率和精度得到了明显的提高。

摘要：对桩筏基础中的共同作用研究现状进行了介绍,并对桩土共同作用分析方法和以应力解为基础的分析方法进行了阐述,以反映桩筏基础中桩土共同作用的实际过程,从而得到更为精确和接近实际的位移及反力,为工程设计提供了更为准确的参考数据。

摘要：大行程高精度柔性并联微定位平台的需求与日俱增。提出了一种新颖的大行程XY柔性并联微定位平台,它具有镜面对称的结构和冗余约束特性,镜像对称结构能够很好地约束了面内寄生转角和交叉轴耦合,冗余约束在提高系统刚度的同时还降低了运动平台的质量。建立了柔性微定位平台的柔度矩阵模型,用于确定尺寸参数。最后,通过有限元模型分析,并与理论模型对比。结果显示本文所设计的柔性并联微定位平台具有如下特点:20mm×20mm的大运动行程,两运动轴之间具有较高的解耦度,很好地约束了面内寄生转角,其值小于17.76μrad。

摘要：文中对一种新型平面并联机床的速度,力与变形关系进行分析,得到其速度、力雅可比矩阵进而得到其柔度矩阵,提出该并联机床柔度评价指标,并给出了该评价指标在工作空间内的分布情况,为该并联机床的设计与应用提供了有益参考。

摘要：利用ANSYS中的APDL语言进行二次开发,编写专门程序,实现了自动多次改变边界条件,求解并记录指定节点上的应力或变形,解决了柔度矩阵的建立和曲轴动应力计算两个典型问题。计算结果表明,采用APDL语言进行二次开发,扩展了ANSYS软件的功能,可解决机械工程设计中的一些关键技术问题。