摘要：单元划分法是柔性机构分析的重要方法,由于在建模过程中假设各单元间所受力为均布力,因此忽略了集中力所导致的柔性单元间接触截面的变形误差。以柔性摆杆为例研究柔性单元间接触截面的变形规律。采用传统的单元刚度矩阵法建立柔性摆杆的刚度模型,通过与有限元分析结果的对比,证实不考虑柔性单元间接触截面的微观变形将会导致较大的分析误差。将接触截面的变形考虑进理论分析中进行补偿后,结果显示补偿后理论分析结果与有限元分析结果的偏差明显减小。同时,通过改变柔性摆杆的关键机构参数进一步仿真,给出四大机构参数对柔性摆杆机构中柔性单元间接触截面变形的影响规律,并提出在柔性机构设计中降低这种接触截面变形对分析结果影响的具体建议。

摘要：基于柔性单元建设方案的设计应用,研究柔性单元的建设现状、建设方案以及建设效果,解决产出瓶颈,满足配套需求,以实现生产线的高效运作。

摘要：提出一种考虑全柔性单元复杂变形的平面柔性机构刚度分析方法,除将底座视为刚性单元外,其余全部视为柔性单元,然后根据力平衡方程即可得到机构整体刚度.该方法综合考虑了各柔性单元在各向的变形,使得分析结果更接近实际情况,同时避免了其他方法需要单独处理的柔性单元与刚性单元的位移协调问题,可大大减少计算量.应用多种方法对一种微位移放大模块的刚度进行了研究.全柔性单元法的分析结果更接近ANSYS仿真结果,并表明机构的整体刚度K与动力臂和阻力臂的比值有关,两者相等时近似取得最小值,为刚度与阻力臂的关系曲线拐点,分析结果对给定刚度的杠杆放大机构参数设计具有重要意义.

摘要：本文讨论了用复合运动来减少机械手自由度的必要和分析了几个实例,提出了用开式自定心手爪来解决单元中手爪的柔性化问题并建立了基本构件的实用廊线方程。文中提出了我国门桥式工业机器人结构典型化和建立系列型谱和专业化生产的建议。

摘要：针对在无压缩气源的特殊工况下实现柔性对接的自动化工作需求,该文研发了电浮动单元,机构中通过采用伺服电机的驱动结构来实现柔性与刚性连接状态的转换,使机器人机械手在夹持过程中实现柔性对接,消除硬对接现象,减少了由对接误差、工件位置不一致对机器人本体、工件以及夹具造成的损伤,实现在状态转换过程中的速度、柔性行程可调、可控的目标,满足了对易碎工件、工件表面有严格外观要求的柔性夹持的应用需求。

摘要：在柔性生产线的调度过程中,存在柔性单元间关系复杂且离散并行的问题,为此,以机床座类柔性生产线为例,提出了一种适用于柔性生产线调度研究的Petri网模型。首先,分析了Petri网的组成结构,设计了柔性单元变迁的延时函数;然后,分析了生产线中各柔性单元的生产调度关系,建立了柔性单元的模块化Petri网模型;最后,采用了模块化柔性单元简化座类柔性生产线的Petri网调度模型,研究了生产调度过程中多个系统与柔性单元间信息的传递关系,建立了基于信息流的Petri网模型;通过采用可达树分析法,研究了可能出现的变迁序列,设计了Petri网的可达树图,对所建立的Petri网模型的可行性进行了验证。研究结果表明:基于Petri网建立的机床座类柔性生产调度模型是可行的、合理的,可进一步在此基础上进行柔性生产线的动态生产调度。

摘要：大变形、小应力、小中心漂移的柔性铰链的研制一直是柔性铰链研究的难题。本文在参考国外某款柔性铰链的基础上,利用V型结构设计、叠加理论和对称布置方法设计了一种新型的柔性铰链。针对这种柔性铰链的设计进行了概念性研究,建立了铰链的数学模型,研究了这种新型柔性铰链的性能。有限元方法分析表明,该设计方法增加了铰链柔性部分的长度,降低了它的中心漂移和最大应力,得到其最大转角约为16°,最大中心漂移为3.557μm,最大应力为499.8 MPa,满足了最初的设计指标要求。结果证明该铰链具有一定的实用价值。

摘要：为满足中国第一架商用飞机C919地面指挥和信息采集要求,而设计了一种高稳定性重载升降系统。针对该系统的负载、压缩高度、举升高度及晃动量指标,通过对常见举升系统的分析,并结合其各自的优缺点,决定采用一种新的设计方法,即以柔性柱传动为基础,利用剪刀撑机构为导向,辅以折叠拉杆为限位预紧,同时增加斜拉杆来提高抗风稳定性。最终利用有限元仿真分析和过程试验,验证该升降系统是否能达到要求的性能指标。结果表明,所设计的升降系统能够达到相关性能指标,其通过对各组成柔性单元施加相互约束作用而提高系统整体刚性的设计理念切实可行。

摘要：针对的一般的普通设计、最基本的应力变形分析计算无法考虑壳体的实际刚度对齿轮、轴承的寿命影响,提出一种基于专业齿轮分析设计软件MASTA建立轮边行星传动机构模型,并通过仿真软件ANSYS运用子结构提供结构件刚度矩阵和内外轴承的关键节点位置信息,并通过生成的凝聚节点cdb文件的网格矩阵导入到MASTA传动机构模型中,对整个轮边结构进行柔性分析,同时能更精确获取极限工况下关键轴承的矢量力大小,作为输入边界条件对轮边结构件中的转向节进行有限元加载仿真反向校核,求解不同工况下转向节的应力分布状况,确保足够的强度和工作稳定性。

摘要：为了解决现代飞机、汽车等行业的复杂薄壁曲面件生产制造中,加工定位工装适应性差、成本高等问题,提出了一种基于多点柔性支撑的夹具的设计方案。结合国内外先进的柔性定位与多点拟合曲面的原理和生产实际情况,成功设计出带有完善控制系统的多点柔性支撑夹具,有效地解决了传统专用工装存在的问题。