摘要：提出一种在线自组织模糊逻辑控制器的设计 .该设计应用于含压电驱动器柔性结构的振动控制中 ,不需建模 ,可用输入 /输出历史数据生成模糊规则 .将生成的规则存储在模糊规则库中 ,通过自组织过程进行在线更新 .同时对悬臂梁分别在瞬态和正弦激振下的模糊主动控制进行了仿真实验 .结果表明 ,该控制器对上述两种激励的振动比传统模糊控制器有更明显的抑制作用 .

摘要：柔性结构的多输入多输出(Multiple input multiple output,MIMO)运动系统的辨识方法是一个具有理论研究和工程应用价值的问题。随着运动系统结构设计、控制性能等要求不断提高,过去视为刚体的MIMO运动系统的柔性动力学特征将越来越显著,成为限制系统性能的重要因素。在辨识试验获得频域非参数模型基础上,提出一种柔性结构的MIMO运动系统辨识方法,基于正交多项式的总体参数曲线拟合得到同分母的MIMO传递函数矩阵,利用模态叠加原理以及奇异值分解(Singular value decomposition,SVD)原理得到系统的状态空间模型。此方法被应用于光刻机工件台这一典型的带有柔性动力学特征的MIMO运动系统。获得的MIMO状态空间模型具有频域辨识模型同等的辨识精度,证明了提出的辨识方法的有效性。所获得的模型满足用于综合控制设计的要求。

摘要：针对柔性结构振动的每一个控制模态独立进行鲁棒 H∞ 控制设计 ,同时考虑模态干扰衰减与模态参数扰动的鲁棒性问题 ,这样有效地抑制了柔性结构的振动 ,而且对模态参数摄动具有较强的鲁棒性 ,并以悬臂梁的振动控制为例进行了数值计算 。

摘要：针对柔性结构的振动问题,提出了用预测控制方法来实现对振动的主动控制。建立了由压电作动器和应变片传感器组成的悬臂梁实验系统的控制模型,用动态缩聚的方法对梁的有限元模型进行降阶,根据这个降阶模型设计了一个预测控制器,将其应用于系统的振动控制,并给出了预测步长和控制步长对控制性能的影响。仿真结果表明该预测控制方法能够有效地抑制柔性结构的振动。

摘要：采用智能结构的原理和方法，对压电元件用于柔性结构振动控制的有关问题进行了初步探讨。对压电驱动器与结构的匹配关系进行了理论分析，对模态传感－驱动器对在柔性悬臂板结构中的布置数量和位置进行了优化设计，并对结构的振动进行了控制试验，验证了该方法的有效性。

摘要：论述了柔性结构的特点、拓扑优化设计的基本原理与方法、国内外研究发展现状 ,以及在工程设计中的应用等问题。最后 ,列出了柔性结构拓扑优化设计的发展方向、需要解决的问题 ,以及可能解决的方案等。

摘要：30 m望远镜三镜为长轴3.594 m,短轴2.536 m的椭圆形微晶玻璃反射镜。其支撑结构采用了多种柔性结构,以释放非支撑方向的自由度。使得轴向支承和侧向支撑能够相互解耦,并减小支撑结构与镜子材料的热胀系数不匹配带来的热应力。柔性件柔度越高,在望远镜观测条件的扰动下镜面面形越好。但过高的柔度会降低柔性件的屈曲临界载荷,导致结构发生屈曲失效。为此需要计算出望远镜观测过程中柔性结构所承受的最大压力载荷,计算相应的屈曲安全系数SFBuckling。对比了典型结构非线性屈曲分析和特征值屈曲分析的区别,不断迭代设计和分析,柔性元件的SFBuckling和柔度取得了一个较好的平衡点,热扰动下的面形也达到了设计要求。

摘要：为了避免用模态截断方法设计控制器时所引起的控制和观测溢出问题,把柔性结构模型转化为用含有未知系数的二阶差分方程描述的特征模型,对此模型提出了当柔性结构实现位置保持时的直接自适应模糊预测控制方法.此方法直接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整.文中证明了所设计的控制器可使广义误差估计值收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果验证了此方法的有效性.

摘要：针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题,提出一种带约束控制的柔性控制架构.利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力.利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力,与合适的编队形状相配合,增强系统承载力.利用多角色协作分工模式增强系统的执行性能.实验结果表明多机器人柔性结构能较好适应环境的变化,系统具有较强的灵活性和抗毁能力,且鲁棒性得到提高.基于柔性结构的控制方法具有较好的实际应用价值.

摘要：本文提出了柔性结构机器人优化设计问题.将机器人结构重量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,并取精度、应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程进行优化.其优化解确定了具有一定结构柔性和最轻结构重量的柔性结构机器人各臂的最佳横截面相对几何尺寸参数.