摘要：为了自适应叶片在磨削过程叶片曲率的变化,实现主被动磨削力控制。仿照人体肌肉组织,提出一种适用于电机驱动的直线型类串联弹性驱动器(SEA)安装于六自由度机械臂末端,以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,提出一种新型非奇异快速终端滑模滑模面和多幂次趋近率,并依据新型滑模面和多幂次趋近率设计了带扰动补偿的控制律。通过与传统终端滑模面、传统趋近率得到的控制律进行了磨削力跟踪对比仿真实验,结果表明新型非奇异终端滑模面和多幂次趋近率得到的控制律趋近平衡点速率更快,要求控制器输出较低,抗干扰能力更强。

摘要：为解决PROTOS MAX70接装机的夹带烟支输出装置在生产过程中易造成烟支挤压变形等质量问题,依据德国HAUNI公司PROTOS 2—2超高速卷接机组的烟支堆码技术,对MAX70接装机烟支输出装置进行了改进,取消了装置中的烟支输出皮带,在输出鼓轮后设计了柔性堆栈鼓轮,使烟支堆码分组输出.应用结果表明,改进后烟支输出装置故障维修次数占接装机总维修次数的比例由80.90%降低至10.00%,质量缺陷率由0.27%下降到0.11%.

摘要：为了自适应风电叶片磨削过程中叶片的曲率变化,仿照动物肌肉-肌腱组织,提出一种适用于电机驱动的直线型串联弹性驱动器(类SEA)安装于六自由度机械臂末端以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,根据自抗扰控制(ADRC)抗干扰性能强,跟踪快速无超调的特点,设计了离散自抗扰力控制器。为了验证力控制器的性能,通过与带有跟踪微分器的PID控制、传统PID控制和自抗扰控制三者进行对比仿真,并在仿真环境中加入了噪声与扰动,仿真结果表明,上述控制器具有良好的动静态性能,有较强的抗干扰能力和抑制噪声能力,对内部参数变化具有很强的鲁棒性。

摘要：基于运动控制器对混合输入机构的运动学实验系统进行设计,给出了基于运动控制器的各元器件硬件电路设计,开发了伺服电机的控制程序;基于VB6.0开发了实验系统的控制界面,并对混合输入机构进行了实验,获得了机构的运动输出曲线。通过伺服电机的调节,实现了机构的一定的柔性输出。