摘要：针对负载柔性连杆在加速,减速和停止阶段会发生残余弹性振动的现象,研究一种滚珠丝杆驱动柔性连杆的振动抑制方法。采用频率激励法和最小二乘法辨识柔性连杆加速度固有谐振频率和电机滚珠丝杆驱动柔性连杆系统动力学模型参数:转动惯量和摩擦系数。在此基础上采用输入整形法规划加速度信号,降低规划的加速度信号中柔性连杆的固有谐振频率区域内信号幅值,以避免激励固有谐振。根据柔性连杆动力学模型估计连杆加速度信号,采用广义最小方差控制方法,设计柔性连杆振动抑制控制器输出谐振力矩补偿信号,以此来抑制运行过程中连杆弯曲变形产生的振动。最后在搭建的滚珠丝杆滑块驱动柔性连杆的实验平台上进行实验,实验结果验证了所研究方法的有效性。

摘要：为了简单、准确的实现对柔性连杆机器人慢子系统的控制,应用了神经模糊动态逆自适应控制原理及其控制器的设计方法,建立了柔性连杆机器人的动力学方程,给出了神经模糊系统的学习算法,并进行了系统的稳定性分析,解决了柔性连杆机器人的慢动力学及机器人慢子系统的逆自适应控制问题。

摘要：为了研究柔性连杆、带有固体润滑涂层MoS_2的铰链接触副对含间隙铰链机构的动力学特性的影响规律,以曲柄滑块机构为研究对象,使用Adams软件进行数值仿真分析,研究了柔性连杆材料、铰链间隙、铰链接触副材料和铰链接触副表面固体润滑涂层对曲柄滑块机构动力学特性的影响。通过搭建与数值仿真参数一致的含间隙铰链的曲柄滑块试验台,试验验证了柔性大的连杆、较小的间隙值、接触刚度较小的接触副材料能够减小机构的振动,带有涂层的铰链能够有效减小接触面的磨损量。试验结果和数值仿真结果较为一致,能够有效的反应各种工况对含间隙机构的影响规律,为固体润滑涂层在航天领域中含间隙铰链接触副展开机构的减振抗冲击研究提供理论基础和试验依据。

摘要：为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。

摘要：双驴头抽油机在使用过程中经常出现柔性连杆断裂的故障。以后驴头型面为阿基米德螺旋线的双驴头抽油机为例,分析后驴头型面参数与柔性杆断裂的关系。依据得到的结论提出了改进措施。分析结果表明该柔性连杆断裂的故障可以避免。研究结果已应用到双驴头抽油机的设计及实际生产中,得到了很好的效果。

摘要：以抑制柔性臂的残余振动为目的,提出一种使用免疫遗传算法和三次样条插值的抑振轨迹规划方法。首先考虑关节柔性和臂杆柔性,使用假设模态法和Lagrange方程建立全柔性机械臂系统的动力学方程,得到了弹性振动与运动方程之间的关系。其次将五次多项式与三次样条函数相结合构造运动轨迹,以插值点位移浮动值作为待优化变量。最后采用免疫遗传算法计算得到了全柔性机械臂残余振动最小的轨迹,数值计算结果证明了该抑振轨迹规划方法的有效性。

摘要：在常规游梁式抽油机的基础上, 设计了一种新型柔性连杆变矩节能扇形抽油机, 其特点是结构简单紧凑, 天车轮可以实现大摆角, 易实现长冲程, 节能效果显著。建立了该抽油机机构尺寸的优化设计方法以及悬点运动规律与动力性能仿真模型。仿真结果表明, 该新型抽油机具有优越的动力性能, 和常规游梁式抽油机相比, 该机曲柄轴扭矩波动小, 基本消除了负扭矩, 曲柄轴最大扭矩约下降 25%, 装机功率约下降 30%, 节能效果在 20%左右。

摘要：异型曲柄摇杆机构是一种新的特殊四杆机构，它的连杆是一柔性连杆．机构工作过程中，柔性连杆长度随曲柄转动而变化，成为一个变参数的四连杆机构．本文对该机构作了运动分析和特性研究，并介绍了机构设计．与常规曲柄摇杆机构不同，异型曲柄摇杆机构传动角恒为９０°，且没有急回运动特性，也不满足曲柄存在条件．

摘要：设计了3-RRR刚柔并联定位平台,并对平台进行结构优化设计及运动学反解。通过有限元分析,以应力承载能力为指标,确定柔性连杆铰接头形式;以避开电机运行频率、避免共振为优化目标,对杆件尺寸进行优化,确定杆件的最优尺寸参数。最后根据设计方案,加工出实物定位平台,基于LabVIEW建立控制系统,对所设计的并联定位平台进行实验研究。结果表明,所设计的并联平台结构合理,运行过程中振动小,能够达到期望的精度,为后续的精确动力学分析提供了基础。

摘要：为了提高双向吊环机构的工作效率以及钻杆的安装精度,基于机械系统虚拟样机技术对该机构进行简化,求出力学模型。将机构中的中间连杆视为柔性杆件,利用可靠性分析的基本理论方法——蒙特卡罗法分析双向吊环倾斜机构结构的强度可靠性、形变可靠性,求出了该机构中中间柔性连杆的可靠度,为该机构作为顶驱重要组成部分在实际工况中的应用以及设计提供了有力参考。