摘要：针对摇杆式桑叶采摘机中桑枝拨动与桑叶采摘之间的时间协调匹配要求,选用圆柱分度凸轮机构作为间歇拨动装置,通过间歇拨动装置和桑叶采摘装置的协调配合,使桑枝能够及时进入圆环刀具口所在位置,保证桑叶的顺利采摘。采用空间包络曲面共轭原理建立了圆柱分度凸轮的数学模型,然后使用Pro/E三维软件的参数化建模功能进行三维设计和建模,结合在摇杆式桑叶采摘机设计中的相关结构参数建立了圆柱分度凸轮机构的虚拟样机模型,通过干涉分析验证了该机构设计的合理性,并将模型转换格式导入ADAMS软件中对其进行动力学仿真。仿真结果表明:该机构模型建立正确,各运动性能较稳定,满足了在桑叶采摘机中的实际应用价值,对该机构的优化设计、加工和安装起到了一定的指导作用。

摘要：以实现机械采摘桑叶为目的,设计一款能自动采摘桑叶的摇杆式桑叶采摘机,并通过对桑叶采摘装置和间歇拨动定位装置工作原理分析,建立曲柄滑块机构运动的几何模型。通过对称两端半圆环刀具的张闭动作时间与间歇拨动装置运动时间的匹配分析计算,确定了圆柱分度凸轮分度期转角和停歇期转角,使间歇拨动定位装置能及时将桑枝送到桑枝定位框,即对称两端半圆环刀具所在位置,使圆环刀具能对桑叶准确实现采摘动作。该研究可为实现桑叶采摘的机械化提供理论和应用依据。

摘要：结合螺旋式桑叶采摘机的工作流程,为实现该桑叶采摘机的半自动化作业,基于PLC技术,设计了一套适用于螺旋式桑叶采摘机作业的控制系统。利用PLC控制技术,再根据螺旋式桑叶采摘机的桑枝拨动、桑枝定位和桑叶采摘3个工作过程顺序,绘制了控制系统的电气原理图、功能流程图和步进梯形图。采用GX-Developer和GX-Simulator软件对该控制系统进行仿真测试,结果表明,设计的PLC控制系统能正常运行且符合设计要求。整个PLC控制系统设计简洁,使用操作便利,能实现桑叶螺旋式桑叶采摘机的半自动化作业,为减轻桑农劳动强度具有重要意义。

摘要：传统桑叶采摘主要依靠人工手动方式进行,自动化程度低,劳动成本高,劳动效率低下。为解决这一问题,根据新型桑叶采摘机桑枝定位、桑叶采摘、桑叶输送和桑叶收集4个工作过程,设计自动化采摘装置和基于三菱FX3U系列PLC控制器的自动控制系统,并绘制了功能流程图、硬件接线图和步进梯形图。使用GX-Works2和GX-Simulator2软件对控制系统进行编程和仿真测试。结果表明,所设计新型桑叶采摘机自动控制系统能够安全稳定控制采摘装置运行,系统功能完整,操作便利,可以搭载在农用拖拉机或具有自动导航功能的机器人底盘上实现自动化采摘或智能化采摘,具有重要意义。

摘要：人工桑叶采摘费时费力,随着人工采摘成本不断上升,桑叶采摘的成本控制问题也面临一系列的难题,为提高采摘效率降低采摘成本,同时也降低人的劳动强度,设计一款多自由度桑叶采摘机,以实现桑叶采摘的机械化。该机能够实现桑叶快速采摘和回收,采摘效率高,有效地改善了采摘的速度问题,采摘桑叶的过程中剪断桑叶的比率高,采摘过后不需要人工清理桑树遗留的桑叶。

摘要：应用力学理论,对桑叶采摘机手动操作机构曲柄的角速度和操作者的扣动力进行了分析计算。对操作机构进行优化设计时,以操作者的扣动力最小和曲柄在滑块移动到S/2处时的角速度最大为目标建立多目标优化的数学模型。采用统一目标法中的乘除法将各个目标函数统一到一个总的统一目标函数中,然后采用Matlab语言编程,使用优化工具箱求出最优解,将优化结果应用在桑叶采摘机的设计中,达到了预期效果。

摘要：由于桑叶采摘机主运动系统的精度要求较高,为了降低各相关零部件的加工难度,而又能保证主运动系统的装配精度,对桑叶采摘机主运动系统误差来源进行分析,找出产生误差的主要因素,然后采用修配法和调整法对主运动各零部件的公差进行分析计算。在采用修配法计算时,将平面尺寸链转化为直线尺寸链,以活塞销钉到活塞端部的距离A1为修配环,最后计算出修配环的尺寸。对于桑叶采摘机来说,由于调整件接触处的刚度要求不高,采用调整法效果较好。

摘要：针对遗传算法在求解桑叶采摘机结构优化问题时容易陷入局部最优和求解精度低等问题,提出一种改进实数遗传算法。首先是给出一种基于序的组合适应度函数的轮盘赌选择算子,该算子在轮盘赌的基础上,通过一个自适应变化的参数在两种适应度函数中选择一个,再去计算适应度值;然后设计一种基于方向的改进启发式交叉算子,该算子既保留两个父代个体中较优个体对子代个体的影响,又增加种群中最优个体对子代个体的影响,提高交叉产生有潜力子代的可能性。接着将改进算法应用于摇杆式桑叶采摘机的优化参数设计中,通过与其他算法作仿真对比试验验证算法的优越性,获得采摘机最优参数组合:行走结构速度为24 mm/s、拨动结构角速度为1.2 rad/s、采摘结构速度为440 mm/s,并由运行结果可知整机性能与优化前相比提高13%。最后用优化得到的参数组合进行实地试验,结果显示桑叶采摘机性能提升10.9%,误差较小为2.1%。可见,所提改进实数遗传算法是优化采摘机参数的一种有效算法。

摘要：以实现机械采摘桑叶为目的,设计一款能自动实现桑叶采摘的往复式桑叶采摘机。桑叶采摘机包括往复式桑叶采摘装置、桑枝定位装置和行走装置。为了使桑叶采摘机能够准确地完成桑枝定位、顺利地进行桑叶采摘,桑枝定位装置对桑枝进行定位,行走装置带动桑叶采摘机运动至工作位置,之后由往复式桑叶采摘装置进行桑叶采摘。通过查阅文献和调查,确定桑树的生长情况,结合往复式桑叶采摘机的运动进行机械采摘桑叶的效益分析,得到机械采桑效率为422.4kg/h,采摘6.67hm2桑园所需费用为2 093元。

摘要：结合广西地区桑叶种植和人工采摘情况,为实现桑叶采摘机械化,研制了一款桑叶采摘机,利用螺旋式提升结构完成桑叶采摘过程。采用Pro/Engineer软件,对螺旋式桑叶采摘机的桑枝拨动定位装置、桑叶采摘装置、行走装置及机身等部件进行三维实体建模及虚拟样机装配,并对长径比比较大的关键零部件进行稳定性校核。结果表明:关键零部件满足稳定性要求;整机机械结构简单,使用时便于操作,能实现桑叶的机械化采摘,对减轻桑农劳动强度具有重要意义。