摘要：针对小口径管道的内部检测,研究了一种自主越障的虾形六轮机器人。首先基于Webots软件设计了机器人的结构,采用五个独立驱动轮和一个独立从动轮,提高了机器人越障的稳定性和通过性,对连杆机构的尺寸与越障能力进行了详细分析,在坑洼路面和阶梯路面进行了越障仿真;然后利用乐高EV3机器人套件搭建了虾形六轮机器人实物,比较了PID控制算法和模糊控制算法在控制越障过程中的不同;最终采用PID算法对机器人越障进行了验证。实验结果表明虾形六轮机器人结构设计合理,控制算法可行,具有越障能力强、稳定性高的优点。

摘要：目前国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测还处于人工阶段,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。提出一种完全自主的无损检测机器人,创新性地利用了蒸汽发生器人孔作为安装基准,配合全新的升降平台进行整体结构设计;通过计算,选择与之匹配的驱动电机型号。简要介绍其硬件控制部分,确定了整个执行模块的控制方式。通过简单实验对部分元器件进行了调试,验证其精度符合要求。

摘要：桥门式起重机轨道检测机器人行走的控制设计,要充分考虑机器人在高空轨道作业的安全性和持续性。合理地选用继电器、三端稳压芯片、三端分流稳压器和光电开关,并结合机器人的结构设计,可以很好地实现对机器人的控制设计。

摘要：文章阐述了锅炉炉膛水冷壁检测机器人产品设计方案,分别从产品用途、规格、主要性能参数、结构方案和功能特点,以及机器人系统架构等方面进行了详细的介绍与说明,并对产品核心的设计计算和机器人磁吸力、运动学、动力学等仿真进行分析与阐述。结果表明,基于企业标准研制开发的锅炉水冷壁检测机器人产品完全满足锅炉炉膛水冷壁爬壁类检测机器人的功能需求和现场应用要求,是经过严谨的产品开发设计与现场实际应用检验通过的最新一代的检测机器人产品。

摘要：在强紫外线、海风、干湿交替等环境因素的共同作用下,海上平台的钢结构腐蚀速度远超常规环境。钢结构的腐蚀会严重降低海上设备的结构强度,造成危险隐患。因此,及时检测并维护海洋设备,成为一项重要工作。哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室王刚教授团队,成功研制出海洋钢桩水下检测机器人,为保障海上作业安全提供了重要支撑。

摘要：针对灾后输电铁塔的损坏情况及输电铁塔安全检测的需求,介绍了一种灾后输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的机构设计和各机构的工作原理,分析了该机器人攀爬越障部分的运动过程。通过Pro/E仿真模拟和慧鱼模型制作试验,证实该机器人能在输电铁塔上攀爬,可自主越障,具有良好工作性能。该机器人能替代人工上塔检修,提高检修工作安全性。

摘要：目前国内对于AP1000蒸汽发生器接管焊缝检测作业研究甚少,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。本文提出一种新型无损检测机器人,创新性地利用了蒸汽发生器人孔作为安装基准,配合以UR10机械手臂进行整体结构设计,然后与将三维模型导入ADAMS建立虚拟样机,通过动力学仿真分析,验证了各关节电机和减速器的选型正确性,最后利用ANSYS Workbench对关键零部件进行强度和刚度校核,并在此基础上进行机械结构优化,以期达到轻量化的标准。

摘要：针对流体运输管道内部状况进行定期检查,设计了一种由单片机控制适用于30cm至50cm内径的管道内况检测机器人,该机器人采用旋进式运动机构,具备温湿度、特种气体浓度、光照度等多种参数检测功能,同时可对现场环境进行拍照记录。本设计能及时方便的检测管道内的具体状况并且检测范围大;不限定机器人能够进行采样的数据类型、参数种类,可由工程技术人员依据当前需求,自主改进,加装相应装置以满足测量目的。

摘要：依据GB/T 5700《照明测量方法》的要求,利用无线433 MHz免申请频段发射接收频率,基于北斗定位系统设计了道路照明效果检测机器人,主要测量技术指标有平均照度、照度均匀度、环境比等,用于现场检测和数据分析。在设计中着重解决了机器人的行走控制、照度信号检测、抗干扰及无线数据传输、快速测量等关键技术问题,并利用VB、MATLAB等软件平台自行设计了配套软件。

摘要：本文针对起重机轨道公差超标引发的起重机啃轨故障频发,甚至造成起重机坠落事故的现实状况,以及在用起重机轨道受限于现场条件,其轨道综合使用情况难以通过有效的检测仪器进行检测分析的现状,研发设计出适用于检测起重机械轨道的检测机器人。检测机器人能够适应各种不同环境,在轨道上自动运行,通过传感器获取起重机的轨道公差信息,经数据处理模块处理分析后进行轨道的信息综合处理,计算轨道的各项公差值,通过无线传输通讯方式将采集数据传送到数据处理系统,实现轨道公差的自动定性判断,隐患定位等功能。