摘要：针对目前电缆检测机器人难以穿越电缆沟内防火墙的问题,设计了一种能够利用排水沟穿越防火墙,并进行大范围、长距离电缆检测的巡检机器人。介绍了机器人的主体结构与工作过程,分析了机器人的运动稳定性。该机器人运行时车身稳定,可满足日常电缆检测的工作需求。

摘要：为实现自动检测水电站液压启闭机活塞杆上的锈蚀缺陷,快速检测出锈蚀缺陷位置并进行后续处置,防止出现液压启闭机漏油、控制阀门堵塞等不良后果,本文研制了一种水电站液压启闭机活塞杆检测机器人。文章首先提出检测机器人的结构设计方案,接着确定了其控制方案,然后利用仿真软件对检测机器人进行了动力学分析,分析机器人的速度、加速度以及在不同挤压力下机器人本体偏转角度等参数,最后进行液压启闭机活塞杆检测机器人样机爬行试验研究,验证机器人的可靠性和合理性是否满足设计目标。

摘要：绝缘子在运行过程中长期承受机电负载、冷热变化,会出现绝缘电阻降低、绝缘子开裂等情况;对供电安全带来较大隐患,设计一种绝缘子带电检测机器人成为一种有效的解决方案。机器人可完成在绝缘子串上的前后移动,自动检测绝缘子片的绝缘性能和外观特征,对劣质绝缘子及表面缺陷进行有效判别及预警,提高检修效率,降低输电线路运维成本,提高整个线路绝缘子串的整体管理水平。

摘要：针对起重机轨道检测机器人上的激光姿态角自动调节系统采用经典PID控制效果不佳,无法满足轨道检测要求的问题,提出采用滑膜变结构双闭环的控制方法。文中建立了激光姿态角自动调节系统的数学模型,基于指数趋近律的方法设计了滑膜变结构控制器,并搭建轨道检测机器人及其激光姿态角调节系统。通过仿真研究可知,滑膜变结构控制下激光姿态角调节的时间比PID控制下快0.11 s,超调量减小了0.3%,且运动平稳。仿真试验研究结果为起重机轨道检测机器人的研发与应用提供了依据。

摘要：设计了一种以STM32F103C8T6控制器为核心,使用电子罗盘模块GY-26以及照度传感器BH1750分别提供行走方向和照明照度检测,并以一定的通信协议将采集到的数据发送到上位机,最终实时绘制出所需要的舞台照明照度三维曲线图。解决了传统的人工采集数据时采集不够便利以及采集误差大等问题。

摘要：针对目前国内外应用在石化、电力等能源行业关键系统设备的检测机器人研究现状和不足,分别从吸附方式、行走方式、驱动方式和壁面过渡等方面进行归纳总结;针对爬行机器人关键技术的选取和组合,论述了典型爬行机器人样机的设计及应用情况,分析了其功能特点和实际应用的优缺点。指出了爬行检测机器人在存在吸附性和机动性之间的矛盾,存在壁面过渡能力的局限。最后,总结了管道、储罐等关键部位检测机器人面临的主要问题和发展趋势,对于能源行业检测机器人的设计和研究提出了展望。

摘要：为了代替钕铁硼永磁产品的尺寸、厚度和外观缺陷的人工检测,研制了钕铁硼工件自动检测机器人。利用巧妙设计的上料机构、成像光路、分选机构,配合独特的图像处理软件算法和逻辑控制器,能够实现多种不同形状和规格的钕铁硼永磁产品的自动检测。该检测机器人的检测精度高、误收误废率低、效率高、稳定性好。

摘要：针对500~1000 kV特高压输电线路中的160~550 kN瓷质型绝缘子串,设计了沿线路自主攀行的机器人,使得攀行过程中对每片绝缘子电阻的测量实现绝缘子串的带电检测。在考虑节能前提下平滑机器人作业路线,通过机械手抓手、绝缘连杆、旋转电机、检测探针及控制箱等机构的建立,实现机器人前向攀行及反向攀行动作。设计电机模块参数并采用Ansoft Maxwell软件对电机参数进行了仿真验证。通过模拟试验及样机测试验证了所提机器人检测系统的有效性。

摘要：柔性压裂管线作为一种新型压裂管汇,能有效提升压裂作业时管线连接效率。为了保障柔性压裂管线安全服役,并面向现场使用需求,研制了一种基于视觉与激光融合的柔性压裂管线检测机器人。机器人主要由爬行装置、视频检测装置、激光旋转检测装置和控制模块组成,并基于混合现实技术提高机器人检测交互体验。机器人通过视频检测和激光测量分别获得柔性压裂管线的图像信息与轮廓信息,在此基础上综合评估管线内部橡胶层磨损状况,从而有效预测和规避柔性压裂管线失效风险。最后,通过试制样机开展试验,验证了该机器人能够满足设计需求,具备较好的推广前景。

摘要：介绍一种基于网络远程控制的检测机器人系统取代人工检测方式完成焊缝检测,该系统由检测机器人与控制系统两部分组成。机器人的设计原理,特别是机器人的固定支座设计具有创新性,可在直径变化范围为椎100mm—椎400mm的管道上安装和保证合适的夹紧,实现精确的自动定心;采用剖分式结构能快速定位安装和连接。采用分布式控制方式保证了机器人关节间运动的同步性,避免机器人各关节在运动过程中不同步造成的运动不协调。