摘要：本文通过对架空输电线路绝缘子片检测方法的研究,设计一种能在带电绝缘子串上自动爬行并完成对绝缘子检测的机器人,不但可以减轻线路检修人员的劳动强度、降低线路的维护费用,而且可以提高线路维护智能化水平,对保证输电线路的可靠运行具有非常重要意义。

摘要：机器人在线行走时需要跨越各种障碍物,文中提出一种新型的越障机构——吊臂式越障机构,阐述了其运行机理及主体结构的设计思路。

摘要：目前市场上现有的管道机器人在管内调整姿态实现避障的功能较差.根据水库涵管的内部环境,设计了新型的伸缩式带转向功能的涵管隐患检测机器人,分析了机器人的变径机构和转向机构,并对管内拖动力进行了计算.检测机器人采用摄像头观测涵管内的缺陷,通过图像分析实现管内导航,通过可转向的驱动轮,调整检测机器人在管道中的姿态.控制系统采用摄像头成像,可实现管内图像记录和避障检测,为水库的安全运行提供了技术支持.

摘要：采用图像模块,采集机器人行驶路径上的焊缝图像数据,通过无线网络将图像数据传至上位机,上位机系统利用图像处理算法,提取图像中的焊缝,进一步生成机器人行走控制命令,控制机器人对行驶路径进行修正,达到跟随焊缝的效果。实验结果表明,该系统能对行驶路径上的焊缝进行实时识别和跟随,当爬壁机器人初始位置与焊缝位置偏差较大时,仍然能自我修正行驶方向,使得爬壁机器人行驶方向与焊缝位置重合。

摘要：为了预防在煤矿生产中大量使用的管道发生老化、腐蚀及断裂等问题,研究一种可以自主避障的井下管道检测机器人运动平台,该系统不但能够进行管道检测等工作,同时还能够完成煤矿井下的瓦斯检测,具有很好的应用前景。

摘要：针对航空结构件的高性能快速检测,模拟人类自由移动空间中物体的情况,本文提出了一种新颖的针对航空结构件检测机器人的示教方法。通过对力测量的滤波、轨迹后处理以及算法实时性优化方法设计,实现在检测过程中保护机器人本身与所检工件不被破坏的前提下,保证各种外形和各种表面工件检测灵敏度均满足要求,为该方向的研究发展提供一种新思路。

摘要：随着电力行业的发展,特高压输电线路的建设和运行变得越来越重要。绝缘子作为输电线路的重要组成部分之一,其绝缘性能容易受到各种因素的影响,从而导致事故的发生。目前,传统的人工停电检测绝缘子的方法存在工作量大、危险性高等问题。因此,研究一种特高压绝缘子检测机器人具有重要的意义。文章提出一种特高压输电线路绝缘子检测机器人的设计方案,并对其关键技术进行详细的讨论和分析。实验结果表明,该机器人具有良好的检测效果和高度的可靠性,能够有效解决特高压绝缘子的检测难题。

摘要：核压力容器检测机器人是一种专用机器人,能够在高辐射重水环境下进行大范围检测。当前核压力容器检测机器人的尺寸结构优化基于传统的人工经验,存在检测时间长、效率低且优化效果无法保障的挑战。通过分析核反应堆压力容器检测机器人本体特点,在进行运动分析的基础上,结合BP神经网络算法和数学规划法,设计并开发出适用于核反应堆压力容器检测的机器人结构优化方法。最后从运动性能方面,与传统经验方法获得的检测机器人模型进行对比分析,证明了提出的优化方法具有较好可行性和可靠性。

摘要：日本NEC公司成功开发出能检查下水管道断裂及坍塌等故障的自己行走式机器人。该机器人可以拍摄管道内图像，并进行自动分析，找出有可能出现管道坍塌等事故的区域。现在日本国内总长为44万公里的下水管道中，被认为有超过2成因年久失修，存在发生坍塌的危险。目前，管道内的检查主要依靠目视，而实现机器人自动化检测后可以提高管道维修效率。

摘要：日本NEC公司成功开发出能检查下水管道断裂及坍塌等故障的自己行走式机器人。该机器人可以拍摄管道内图像，并进行自动分析，找出有可能出现管道坍塌等事故的区域。现在日本国内总长为44万公里的下水管道中。被认为有超过2成因年久失修，存在发生坍塌的危险。