摘要：针对输电线路绝缘子串环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型绝缘子串检测机器人机构,介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的运动作业机理,规划了机器人行走作业的运动序列,仿真分析了机器人沿不同倾斜角度绝缘子串行走作业的过程,仿真结果表明该机构能够沿不同倾斜角度的绝缘子串行走作业,验证了机构设计的合理性、运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、行走速度快、运动平稳等特点。

摘要：设计一种绝缘子串带电检测机器人。该机器人可以沿着绝缘子串自由攀爬,集绝缘检测、外观检测于一体,可以有效判别绝缘子低、零值和表面裂纹等缺陷。详细介绍绝缘子串检测机器人的整体结构、工作原理及现场应用,该机器人的应用能够减轻人工检测的劳动强度,降低输电线路运行维护成本。

摘要：介绍了一种应用于外部具有螺旋型鳍片锅炉热交换器承压管道外的全方位检测机器人。文中提出一种新型的用于实现X-Y移动的复合车轮,基于滑轨式的环型导线避绕布置方式,少输出端口控制多电机的节能电机控制方式。该机器人设置了转动平台以实现X-Y方向运动的机构以及刚柔转换的检测机械手。这里对机器人行进中的稳定性及检测机械手的适应性进行了探讨。

摘要：针对无流体中小口径管道内部状况传统人工难以直接检测的问题,设计了一款基于STC89C52RC单片机的油气管道检测机器人。利用蓝牙模块HC-06,驱动模块L298N,温湿度传感器DHT11分别实现无线通信、电机驱动、和温湿度数据的采集。使用PROTEUS仿真软件设计检测机器人的内部控制电路,利用SOLIDWORKS软件对检测机器人外部结构框架进行三维建模。环境模拟实验表明,检测机器人能够有效检测油气管道目标参数,具有重要的推广应用价值。

摘要：设计了一种可检测高炉煤气管道壁厚的新型高炉煤气管道检测机器人,它具有变径功能、自主转向功能、牵引力调节功能。通过ADAMS软件对机器人性能进行了分析,得出了变径过程中管道直径与调节电机输出力矩关系,得出了输出轮转速与姿态角关系。研究结果表明高炉煤气管道检测机器人具有很好的机械性能。

摘要：为贯彻落实《城市黑臭水体治理攻坚战实施方案》和《城镇污水处理提质增效三年行动方案》,近年来,国内多个城市陆续对河道流域排水系统进行全面排查,梳理存在的问题,制定有针对性、系统性实施方案,从根本上解决水环境综合治理的难点,以实现排水系统管网提质增效与河道长治久清的目标。

摘要：随着科学技术的快速发展,输油管道检测技术也需要跟着时代的脚步不断进步,基于超声波技术,设计了输油管道无损检测机器人,对管道中的损伤进行实时检测,无需工程停工,可以提高工作效率。输油管道大多埋于地下,深度在1.5m^2m左右,长度由数百里甚至绵延到数千公里。在长期工作运行中,一是由于管道的长期腐蚀,管壁会产生均匀减薄及点坑腐蚀;二是由于外部压力还会产生截面变形。为防止管道泄漏、爆管等恶性事故发生,自20世纪60年代就已开发了超声智能检测机器人,定期地检测地下长输油管道,及时发现严重腐蚀管段,进行更换维修。

摘要：介绍绝缘子带电检测机器人成为一种有效的解决方案。机器人可完成在绝缘子串上的前后移动,自动检测绝缘子片的绝缘性能和外观特征,对劣质绝缘子及表面缺陷进行有效判别及预警,提高检修效率,降低输电线路运维成本,提高整个线路绝缘子串的整体管理水平。

摘要：为研制面向道路病害自动化检测业务的智能道路检测机器人系统,考虑到机器人检测作业时的定位和轨迹精度,设计基于四转四驱结构的轮式机器人运动底盘,构建基于差分GPS、惯性传感器和编码器等多源传感器数据融合的定位导航系统;结合道路表观损伤和内部损伤特征,搭建基于面阵相机的道路表观图像采集系统以及基于三维探地雷达的道路结构层信息采集系统,并给出基于探地雷达反射波特征的道路隐性病害分析方法。在福建省某公路主干道开展实际工程检测应用,并完成现场开挖验证。工程应用及验证结果表明,道路检测机器人系统能够在划定的检测作业区域内实现自主导航、路径规划,并完成道路表观图像及探地雷达数据的自动采集任务。根据探地雷达数据检测出的疏松、脱空、富水和内部裂缝等多处道路结构层隐性病害,包括病害的类型及位置,与现场开挖验证得到的结果一致,证明道路检测机器人在病害自动化检测中的有效性。

摘要：为了解铁路运营隧道检测技术研究与应用情况,梳理了隧道病害特点与检测方法,从表观状态、内部状态、几何形态、高精度地面移动检测机器人和数据信息化5个方面,分析了国内外检测技术现状,探讨了检测技术体系与发展方向。分析结果表明:表观状态检测主要有相机摄像和激光扫描技术,相机摄像系统适用于车载平台,检测速度达80km·h^-1,激光扫描系统结构精巧,检测速度约为5km·h^-1;图像处理、计算机视觉是表观病害识别的2种技术,拓展设计病害特征、提高识别效率、降低非病害因素干扰是图像处理技术进一步发展方向,计算机视觉推广关键在于构建行业级病害样本库;地质雷达是开展内部状态检测的关键技术,地耦型雷达速度约为10km·h-1,空耦型雷达速度达80km·h^-1,空耦型雷达检测系统关键在于优化天线结构、信号增强、抑制电气化设施和机械系统振动干扰,地质雷达、红外热成像、超声层析成像、激光缺陷检测法等检测技术在探测范围、精度、效率等方面具有互补性,可构成多技术综合运用策略;几何形态检测主要有激光扫描、激光摄像、惯性测量技术,激光扫描测量精度高,速度约为10km·h^-1,激光摄像速度达60km·h^-1,提高激光摄像测量精度关键在于系统标定与振动补偿,可基于惯性测量深化研究开展仰拱上拱变形检测;发展和推广高精度地面移动检测机器人、检测数据信息化是与隧道规模相适应、状态精准管理相匹配的保障措施;检测技术体系建议由“车载式快速综合检测+原位与地面移动精确检测+数据信息化平台”3部分组成,未来发展方向应集中在空耦型雷达快速检测、复合变形快速精确测量、高精度地面移动检测、病害智能识别及多源数据融合分析等方面。