摘要：分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种设计完整或非完整机器人系统控制律的思路,给出了WT轮椅机器人在攀爬楼梯过程中各模式下的Lagrange动力学方程以及保持轮椅座椅水平的各关节广义坐标的规划轨迹,并结合计算力矩法设计出WT轮椅机器人的主动张紧力控制,即在对各关节变量参考输入曲线跟踪的同时,实现了对完整约束的约束反力参考输入曲线的跟踪。最后应用Matlab中的STATEFLOW模块对WT轮椅机器人攀爬楼梯过程的动力学模型和控制律进行仿真,并通过样机试验验证其有效性。

摘要：针对楼梯等常见障碍物,提出了一种履带式变形机器人攀爬楼梯控制方法。对机器人运动控制系统进行总体设计,构建了机器人爬楼梯摆臂运动模型并研究了机器人爬楼梯控制策略,对机器人进行了整体测试和爬楼梯实验后,得到摆臂角度与电机速度之间的约束关系。结果表明,履带式变形机器人爬楼梯台阶数实验误差较小,验证了设计的可行性。

摘要：该文针对人工智能实验室设备类型多、数量大,设备管理工作繁琐等问题,设计了一款以STM32单片机、Jetson Nano为基础的嵌入式人工智能配送机器人,机器人使用UWB超宽带技术,实现楼内导航、精准定位,通过十字轮的设计,实现越障与楼梯的攀爬,机器人由通信模块连接云端服务器,通过接入微信小程序、Web应用端,实现用户实时前端控制。机器人采用一体化设计,通过激光雷达、深度相机等可扩展外设,完成多个技术模块的协同实验测试,降低了技术融合难度,降低了人工智能实验室管理强度。

摘要：针对电力隧道巡检过程中,部分工作可由巡检机器人取代,但是较多的特殊情况仍需人工巡检的问题,为减轻工人劳动强度,开发了一种适合隧道环境的可载人巡检车,既满足巡检人员巡检过程中代步需求,还要具有携带工具箱攀爬楼梯的功能。根据使用条件的复杂性需求,设计了巡检车的平路行走机构及楼梯攀爬机构,并构建了适合此结构的控制系统。利用SolidWorks软件对结构设计方案进行三维动态模拟,使用有限元分析软件ANSYS对巡检车的车架做了轻量设计和安全校核,验证了该设计结构的合理性。最后进行了样机制作和试验测试,试验表明该样机行进效率高、越障性能强,对电力隧道类似非结构化复杂环境有较强的适应性。

摘要：针对现有市场上的载运车模式单一、效率低、功能少等缺点,本项目设计了一款可以切换多种工作模式以适应不同搬运环境下的要求的助力车,以实现降低人的劳动强度,提高人的劳动效率的目标。作品通过将皮带轮、锥齿轮、直齿轮、平面螺纹盘、弹簧插销的创新结合,实现了将货物升降,平地运输以及爬楼运输三大功能结合在一起,实现了适应不同的货物搬运情况。

摘要：针对目前大部分扫拖机器人没有楼梯清洁功能的问题,设计了一种楼梯及地面扫拖机一体机器人。该机器人设置了3个高度可相对运动的模块,其中一侧模块采用吸尘方式实现扫地功能,另一侧模块基于中心对称的曲柄滑块机构设计完成拖地功能,中间模块基于皮带轮传动完成对两侧模块的升降功能,以实现机器人顺利攀爬楼梯。对机器人使用的电机进行计算并选型,然后采用有限元分析法对机器人的关键部件进行了强度和刚度校核,分析结果表明,所设计的机器人结构可满足使用要求。最后对该机器人进行了清洁试验,结果表明其能够平稳完成楼梯及地面扫拖任务,实现有效清洁,节约人力资源,改善生活卫生状况。

摘要：实际生活中常有带着重物进行楼层间攀爬及上下坡的情况,市面上的搬运车大都不具备楼梯攀爬功能。故计划设计了一个具备全方位移动、楼梯攀爬功能的运输车。