摘要：针对GPS/北斗-2(BD-2)卫星导航系统中机动载体运动模型和噪声统计特性不确定性导致滤波精度低的问题,为提高导航定位的精确性和稳定性,提出一种自适应的滤波方法。首先,提出了一种新的自适应UKF(AUKF)算法,该方法将残差序列的协方差矩阵视为过程噪声协方差矩阵的不确定量,基于此采用平滑滤波的方法设计自适应因子,并利用该自适应因子实时调整过程噪声协方差矩阵,减弱了噪声统计特性不确定性对滤波精度的影响;其次,采用交互式多模型(IMM)算法设置模型集M,并通过实时调整模型概率来实现各个模型间的软切换,解决了单一模型对载体运动状态描述不全面而导致滤波精度低的问题。仿真结果证明该算法能有效提高载体在复杂机动状态下的定位精度。

摘要：对控制能量存在约束时一类模型不确定非自衡化工过程的最优控制问题作了探讨。首先针对控制对象的标称模型应用谱分解最小化一个包含跟踪误差和控制能量在内的积分平方性能指标,导出一个控制能量约束条件下的最优控制律;然后再针对模型不确定性应用谱分解最小化实际系统性能和标称性能在整个频段上的方差,得到一个鲁棒控制器的设计方法,可使系统的标称性能对模型误差具有最优的鲁棒性。

摘要：针对悬架系统的刚度、阻尼参数摄动和作动器增益损失故障,考虑悬架系统的时域硬约束,运用线性矩阵不等式(LMI)技术,提出了一种基于H_2/H_∞状态反馈控制的主动悬架被动容错控制策略。以半车模型为例,设计了主动悬架的被动容错控制器。分别在主动悬架系统无故障和故障模式下进行了仿真分析,结果表明,所提出的控制策略对悬架系统的故障具有鲁棒性,能够提升其乘坐舒适性。

摘要：在充分考虑了悬架系统的时域硬约束的前提下,针对悬架系统的刚度和阻尼参数的摄动,运用线性矩阵不等式技术,提出了一种基于H2/H∞状态反馈控制的主动悬架鲁棒最优保性能控制策略。以半车模型为例,设计了主动悬架鲁棒H2/H∞最优保性能控制器。分别在悬架系统参数无摄动、向上摄动、向下摄动的三种情况下与相应的被动悬架做时域对比分析;并在频域做了悬架系统参数无摄动的功率谱密度的对比分析;仿真结果验证了所提出的主动悬架鲁棒H2/H∞保性能控制策略的可行性和有效性。

摘要：一、引言间歇生产过程是以顺序的操作步骤进行批量产品生产的过程，广泛应用于精细化工、药品生产、生物制品、现代农业等领域。由于传统的间歇生产过程中人工操作比重大，自动化水平低，间歇过程单元存在非线性、大滞后、时变和数学模型不确定等因素，难以达到理想的控制效果来满足丁业生产柔性化趋势和产品多样化的要求。

摘要：针对火电厂锅炉主汽温被控对象的大迟延、模型不确定性 ,设计了模糊 (Fuzzy)自整定PID参数的Smith预估主汽温控制系统。运用MATLAB对系统在多种工况下进行了仿真 ,结果表明所设计的控制系统在稳定性、快速性、准确性、鲁棒性方面明显优于常规的Smith预估控制系统 ;由于该控制方案有很强的适应能力 ,所以适用于缺乏精确数学模型且参数变化的大迟延工业过程。

摘要：在电厂中,必须严格控制过热器出口蒸汽温度,使它不超过规定的范围,蒸汽温度过高或过低,都将给安全生产带来不利影响。针对电厂主汽温被控对象的大迟延、模型不确定性,设计了一种带自调整因子的模糊控制器,并和PID控制器相结合,构成了一种模糊-PID复合主汽温控制系统,系统结构为串级控制,充分利用了模糊控制的动态特性好和PID调节能消除静态偏差的特性。仿真结果表明,所设计的系统在控制品质、鲁棒性方面优于常规PID控制系统。

摘要：在内模控制(IMC)结构下对一类随机摄动系统的鲁棒控制及其仿真研究作了探讨。首先针对一类随机模型误差的描述定义了一个实际敏感度和标称敏感度之间的加权敏感度误差,然后应用谱分解的方法调整标称控制器来最小化加权敏感度误差在整个频段上的方差,为一类随机摄动系统提供了一种鲁棒控制器设计方法,可使系统期望的标称性能对模型误差具有良好的鲁棒性。最后根据随机摄动系统的特点进行仿真研究,进一步说明了所得控制方法的有效性。