摘要：针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的.

摘要：提出了一种基于模糊建模的冷凝器污脏软测量方法.该方法选取传热端差作为研究对象,应用模糊建模技术分离出冷凝器污脏对端差的影响.在模糊建模中,采用T_S模型描述变工况传热端差,研究了一种相似度判别法则以确定最优模型结构,并采用实数编码的遗传算法同时优化模型前、后件参数,从而获得了规则简化、精度较高的模糊模型.根据此方法,设计了试验系统,并进行了现场试验.试验结果表明:该方法能有效地在线监测冷凝器污脏,并在冷凝器出现堵管或空气漏入量较大时,取得比热阻法、传热系数法更可靠的测量结果.

摘要：针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。

摘要：针对难于建立精确数学模型的MIMO复杂过程,提出一种基于过程输入输出数据变化关系的模糊建模方法。即首先将一个MIMO系统分解成多个MISO子系统,对每一个MISO子系统按过程输出随输入变量变化的剧烈程度对输入变量论域进行划分。在此划分的基础上确定出MIMO复杂过程模糊模型的规则总数和前件参数;然后,由于要建立的模糊模型可以表示为一个前馈模糊神经网络,因此利用BP学习算法求得过程模型模型的后件参数。仿真举例验证了所述模糊建模方法的有效性。

摘要：提出了一种在线测量混炼胶粘度的新方法.该方法以模糊建模技术为基础,综合考虑混炼过程各因素对胶料粘度的影响,建立起胶料粘度的在线测量模型.在模糊建模中,采用T S模型描述胶料粘度变化的非线性过程,提出了一种基于相似性判别的模糊聚类算法以自动确定合适的聚类组数目,并用实数编码的遗传算法优化全局参数,从而获得了规则简化的、具有较高精度的模糊模型.根据此方法,设计了测量装置,并进行了现场试验.试验结果表明模糊模型输出与实验室测量值基本一致,平均误差较低且最大误差未超过1门尼.该方法较大地提高了橡胶混炼的生产效率,为粘度最优控制奠定了基础.

摘要：针对电传动履带车采用的差速电传动方案,对电传动履带车辆的整车行驶控制策略进行了研究,提出了基于模糊建模的差速控制方案。基于CAN总线技术与整车动力学模型,对整车控制器进行了定性和定量的分析,CAN总线实现与电机控制器的信息交互,构建设计了基于CAN总线的分布式控制系统,有效地优化了系统控制体系结构,提高了系统的控制性能和可靠性。对驱动电机采用了电流矢量控制控制方法;并对具体的控制途径进行了描述。最后,对车辆转速的动态过程进行了试验。结果表明,该控制方案可行并可以使车辆具有良好的转速性能。

摘要：提出一种基于多参数细分模糊建模的物流分拣系统设计方法,以新型的棍子浮出式分拣装置为基础,将货物通过射频识别技术对信息进行采集反馈,将系统的分拣模型涉及的参数细分,在分拣控制系统中使用多参数模糊建模建立控制模型,保证系统的稳定性与分拣准确率。实际的系统测试证明,本文设计的系统在物品分类中的准确率高达93.6%,效率明显提高,具有很强的实用性。

摘要：针对二级倒立摆系统具有多变量、非线性和强藕合的特性,借助T-S模糊模型研究二级倒立摆系统的模糊建模和模糊控制的问题,提出针对两个不同摆角建立T-S模糊状态空间模型,并设计模糊LQR控制器。与一般的LQR控制对比。仿真结果表明:提出的二级倒立摆的模糊建模和模糊控制方法具有较短的收敛时间和较小的输出振幅。

摘要：关于直升机姿态稳定性控制问题,由于直升机系统具有非线性,外部环境多变的干扰影响姿态稳定性。传统的建模与控制方法,面临构造Lyapunov函数难、控制稳定性难度大的问题。为解决上述问题,提出直升机系统离散模糊建模与姿态稳定控制方法。根据直升机系统姿态动力学模型,建立其连续、离散时间模糊模型。采用线性矩阵不等式(LMI)方法,提出离散模糊状态反馈控制方法。所得控制率,不仅使闭环系统渐进稳定且能够获得较好的控制性能。改进方法具有响应速度快、过度过程时间短、无超调、能有效抑制外部干扰等优点,表明了改进方法的有效性。

摘要：研究了以忆阻器为基础的混沌系统的稳定性.基于该系统建立了一个T-S模型并设计了一个开关控制器.通过李雅普诺夫稳定性理论,取得了一个以保证结论成立的准则.最后用数值结果验证了本研究方法的有效性.