摘要：针对分布式电动汽车操纵稳定性问题,提出了基于模糊PID控制的横摆力矩控制策略。基于2自由度车辆模型计算出期望横摆角速度并与实际值作差,采用模糊PID控制设计横摆力矩控制器计算出跟踪期望车辆状态响应参数所需的附加横摆力矩,通过转矩分配控制器对各驱动轮进行力矩再分配。最后通过CarSim/Simulink联合仿真平台和驾驶模拟器硬件在环实验平台进行蛇形和双移线工况仿真实验。结果表明:以横摆角速度为控制目标的模糊PID控制算法能够提高车辆的操纵稳定性,验证了该控制算法的可行性和较好的实时性。

摘要：针对四轮独立驱动转向车辆在低附着路面的稳定性问题,提出了一种协调稳定性控制器。首先,基于模糊理论设计了主动后轮转向(active rear wheel steering,ARS)控制器,实现减小质心侧偏角的效果;然后,基于等效滑模变结构设计了直接横摆力矩控制(direct yaw moment control,DYC)控制器,以控制横摆角速度为目标;最后,基于Carsim/Simulink仿真平台搭建稳定性算法模型,进行了低附着系数双移线工况仿真对比。结果表明,所提出ARS和DYC协调控制算法能有效改善车辆在低附着路面上的行驶稳定性。

摘要：车辆动力学控制系统(VDC)通过对车辆施加主动横摆力矩来改善车辆高速时的操纵稳定性,可有效避免侧滑等交通事故,研究其横摆力矩控制方法是当前车辆动力学领域的热点。在研究先进控制理论的基础上,分别设计了用于VDC系统的鲁棒、模糊和智能积分模糊PID控制器,并将它们和车辆系统模型联接进行了系统仿真,对比分析了3种控制器的控制特点与控制效果。仿真结果表明,鲁棒、模糊和智能积分模糊PID控制方法都能实现有效的横摆力矩控制,且有各自的特点。智能积分模糊PID控制效果更为理想,该方法应用于VDC控制具有很好的前景。智能积分降低了积分功能的副作用,进一步提升了模糊PID的控制效果。仿真工作为进一步将智能积分模糊PID应用于VDC系统样机开发提供了参考。

摘要：针对轮毂电机驱动电动车的行驶稳定性控制问题,建立二自由度车辆模型、七自由度车辆模型、电机模型和轮胎模型,利用CarSim和Matlab/Simulnk软件搭建联合仿真平台,开展联合仿真研究。将车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,运用滑模变结构控制方法,设计横摆力矩控制器。通过转矩分配算法,对单个车轮施加驱动或制动力,产生稳定横摆力矩,并在仿真平台完成了双移线工况的仿真。结果表明,横摆力矩控制算法能有效控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆行驶稳定性。

摘要：提出一种基于线性变参数(Linear parameter-varying,LPV)方法的汽车横摆力矩鲁棒增益调度控制方案。建立横摆力矩误差动态模型,选择路面附着系数和汽车纵向速度为调度变量,将误差动态模型转化为关于路面附着系数和汽车纵向速度及其组合的LPV模型,将鲁棒增益调度横摆力矩控制器的设计转化为对多胞模型16个顶点的线性H_∞控制器设计。通过求解17个线性矩阵不等式可以求得共同的Lyapunov矩阵,在保证系统二次稳定性和二次H_∞性能指标的前提下对每一个顶点离线设计了H_∞控制器,在线根据工况加权各顶点控制器获得该工况下的全局控制器。8自由度模型的非线性仿真表明基于LPV的鲁棒增益调度控制器比单一的H_∞控制器对工况变化具有更强的适应性。

摘要：针对汽车极限工况稳定性控制问题,论文基于最优控制理论LQR进行了汽车横摆力矩控制研究。建立了整车七自由度动力学模型,设计了LQR附加横摆力矩控制算法。为了提高制动稳定性,相对于传统单轮制动研究了单侧两轮附加横摆力矩分配方法。最后选择增幅正弦转向低附着路面行驶工况对控制算法进行了验证。仿真结果表明所研究的控制算法能够有效提高汽车极限工况行驶稳定性。

摘要：为了解决四轮独立驱动电动车极限工况稳定性控制的问题,文章提出了四轮独立驱动电动车横摆力矩控制原理,并选取车辆二自由度模型计算出期望的横摆角速度和期望质心侧偏角。设计了横摆角速度和质心侧偏角联合控制模糊控制器和驱动力分配规则,决策出附加横摆力矩通过差动驱动实现。选取2种极限工况,通过MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真对控制算法进行了验证。结果表明,横摆角速度与质心侧偏角联合控制的横摆力矩模糊控制方法能够改善汽车极限工况下的行驶稳定性。为汽车主动安全领域提供了参考。

摘要：目前在汽车直接横摆力矩控制器设计中,往往忽略了可利用的附加横摆力矩是限制在一定范围之内的这一约束条件,而当系统饱和时控制器输出与输入将不再满足所设计的反馈规律,这导致在实际环境下工作时难以保证控制精度。为了克服这一缺陷,利用矩阵不等式方法设计了一种抗饱和的汽车稳定性控制策略。通过仿真实验表明,与二次型最优控制器相比,抗饱和控制器不仅能有效实现控制目标,同时还具有良好的抗饱和性能。该方案的设计为更加合理的汽车稳定性控制策略提供了参考。

摘要：针对四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制问题,论文基于模糊控制理论,进行四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制研究。给出了整车协调控制原理,设计了横摆力矩模糊控制器、主动转向模糊控制器、协调控制器和驱动力分配器,其中协调控制器根据车速和方向盘转角分配横摆力矩控制器权重系数和主动转向控制器权重系数,驱动力分配器利用四轮驱动力矩独立可控优势采用规则分配方法分配四轮驱动力。基于CarSim与Matlab/Simulink联合仿真实验,选择紧急双移线工况对所研究的控制算法进行实验验证。结果表明:协调控制相对于单一横摆力矩控制或主动转向控制,更好地提高了汽车操纵稳定性。

摘要：针对四轮轮毂电机电动车横摆力矩控制问题,论文确定了整车横摆力矩分层控制结构,基于模糊控制理论设计了附加横摆力矩决策控制器,利用四轮驱动力矩独立可控的优势,采用规则驱动力分配方法对四轮驱动力矩进行分配。通过选取低附着、变车速、方向盘转角为增幅正弦输入的开环实验工况,基于Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真,对控制方法进行了验证,并与PID控制效果进行了对比分析。仿真结果表明:所研究的模糊控制方法能够提高车辆行驶稳定性,且比PID控制能更有效地提高汽车的行驶稳定性。