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基于倒转方法的欠驱动acrobot系统稳定控制: 收藏
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引用; 《自动化学报》2012年第8期38卷 1263-1269页; 作者：张安彩赖旭芝佘锦华吴敏中南大学信息科学与工程学院先进控制与智能自动化湖南省工程实验室东京工科大学计算机科学学部; 针对欠驱动两杆体操机器人acrobot,提出一种新的稳定控制方法.首先,通过利用一个虚拟摩擦力矩为acrobot构造一条下摆轨迹;然后,运用倒转的思想为它设计出一条由垂直向下位置到垂直向上位置的期望运动轨迹,并以此将系统的稳定控制问题转...; 针对欠驱动两杆体操机器人acrobot,提出一种新的稳定控制方法.首先,通过利用一个虚拟摩擦力矩为acrobot构造一条下摆轨迹;然后,运用倒转的思想为它设计出一条由垂直向下位置到垂直向上位置的期望运动轨迹,并以此将系统的稳定控制问题转化为跟踪控制问题;最后,基于最优控制理论来设计跟踪控制器,使acrobot能够沿期望轨迹渐近稳定在垂直向上位置处.仿真结果验证了所提方法的有效性.; 来源：详细信息评论

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