摘要：针对仿人机器人各关节角度与规划角度之间存在偏差的问题,分析设计了一种基于机器人姿态的髋关节补偿控制方法。利用惯性单元检测机器人姿态,并对姿态数据存在误差采用Kalman滤波实行融合,以此获得机器人的躯干倾角,并借助此倾角对髋关节进行补偿,以保证机器人的稳定步态行走。最后对机器人进行行走实验,证明髋关节补偿控制方法的引入不仅使得机器人运动跟踪的稳定性和精度极大增强,而且使机器人的零力矩点在y轴方向的偏移极大降低,提高了机器人行走的稳定性,增强了机器人步态的鲁棒性,从而证实所设计的髋关节步态控制方法的有效性和可行性。

摘要：针对仿人机器人的结构特点,设计一种仿人机器人上楼梯的在线步态规划系统.使用7连杆模型对仿人机器人的上楼梯运动过程进行建模,根据神经网络在拟合非线性系统上的优越性,使用2个BP神经网络对仿人机器人上楼梯过程中的双腿支撑周期和单腿支撑周期分别进行离线训练.为了加速训练时间和避免陷入局部最小值,采用基于混合粒子群的神经网络控制方式对网络的权值进行优化.在加速训练过程的同时,生成稳定性最优的步态,通过嵌入式单目视觉采集现场环境信息作为神经网络的输入,实时控制输出步态所需的关节轨迹进行运动.实验结果表明通过Matlab仿真和实物机器人上所提方法有效.

摘要：针对沼泽、浅滩等复杂环境对蛇形机器人的环境适应需求,在广泛分析国内外水陆两栖蛇形机器人研究最新进展的基础上,研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9个具有密封设计的万向运动单元组成,保证了样机在陆地和水中均能灵活运动。基于简化的蛇形曲线得到水陆两栖蛇形机器人的基本二维运动步态即蜿蜒运动。对两个垂直平面上,即水平面和竖直面上基本步态进行复合,由基于启发式思想的三维步态生成方法,得到包括侧向蜿蜒等运动的水陆两栖蛇形机器人的多种陆地步态和水下步态,其中S形翻滚运动和螺旋翻滚运动为蛇形机器人的两种新型步态。通过步态试验验证了水陆两栖蛇形机器人的陆地和水下运动能力。在试验过程中,对陆地和水下步态的性能做出分析,分析结果对水陆两栖蛇形机器人在陆地和水下运动的位置和姿态控制具有重要意义。

摘要：回顾了张拉整体机器人的特点,总结了现阶段张拉整体机器人典型样机的研制进展,从地面移动、空间探测和仿生领域3方面概述了张拉整体机器人的应用情况。从初始构型设计、初始预应力分析及稳定性判断、外荷载作用下型态分析、动力学特性及控制方法等方面,阐述了张拉整体机器人的关键技术;探讨了未来张拉整体机器人有待于进一步深入研究的技术难题。

摘要：蜿蜒步态控制是特种仿生蛇形机器人的基础运动控制之一。针对蜿蜒运动中蛇形机器人进行跟踪存在目标丢失、头部晃动及方向不稳定的问题,结合滑模变结构控制和Canny多级边缘检测算法,提出了一种智能蜿蜒运动控制方法。首先,基于滑模控制理论设计了直线跟踪控制器;其次,提出一种新的蜿蜒步态控制函数,解决了蛇形机器人的头部晃动问题;最后,结合Canny算法、直线跟踪控制器和蜿蜒步态控制函数,建立蛇形机器人完整的控制回路,实现机器人的定向控制。实验结果表明,所提出的智能蜿蜒步态控制方法相对于传统的蜿蜒运动更具稳定性和鲁棒性。

摘要：设计了一种新型步态可切换轮腿机器人。该机器人步态切换机理易于实现且不存在冗余机构,驱动系统置于封闭空间内,可在两栖环境下应用。基于模型控制步态的策略,规划了轮腿机器人的足端轨迹;利用运动学模型分析求解出各关节变量,对步态控制策略进行研究,并利用实验样机验证了基于足端轨迹规划的机器人步态控制策略的可行性。

摘要：为提高机器人关节的运动灵活性,使其具有更快、更稳的步行能力,设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统;通过传感器设备为主处理器元件、舵机控制板提供足量的传输电信号,完成机器人步态控制系统硬件设计;定义关键的关节节点,通过建立适应度函数的方式,实现基于大数据聚类的步态节点安排;分别从支撑腿运动规划、摆动腿运动规划两方面着手,收集大量的步态运动信息,再联合已知函数条件,对机器人关节角度进行求解,完成机器人行进步态的规划与处理,实现基于大数据聚类机器人步态控制系统的应用;实验将所得关节弯曲次数、角度值与理想数值对比可知,所设计系统位姿标定情况下关节弯曲次数值大、角度值小,机器人关节的运动灵活性水平高,具有相对稳定的步行运动能力。

摘要：工业机器人可以在一定程度上取代人工工作,具有安全性较高且方便快捷的优点。但目前的工业机器人步态控制的自动化技术具有控制误差较大、稳定性不高等问题,因此,设计了一种基于物联网的工业机器人步态自动控制系统。借助物联网的多层架构,应用到工业机器人步态自动控制中。实验发现所设计系统在控制工业机器人步态的过程中,具有稳定性较高且控制误差较低的优势。

摘要：传统机器人步态控制系统对路线把握能力不强,导致对机器人步态的控制精度较差、时间过长;为解决上述问题,基于CARLA-PSO组合模型设计了一种新的机器人步态控制系统;硬件部分挑选操作性能较高的硬件元件系统,精准掌控系统中心点的位置,并在此位置上加大数据研究力度,通过数据监视模块及数据控制模块获取的数据结果,利用目标参数控制模块实施数据处理操作;以收集的硬件信息作为软件操作基础,利用CARLA-PSO组合模型得出机器人步态控制局部及全局最优解,综合运用软件控制算法整合获取的步态信息,调控路径信息,结合传感角信息,清理无关步态数据,完成机器人步态控制系统设计;实验结果表明,基于CARLA-PSO组合模型的机器人步态控制系统能够更精准地把控路线,相较于传统控制系统,设计的系统控制时间提高了15.2%,具有较好的控制效果。

摘要：这款机器螃蟹还是利用连杆结构，把减速电机的转动转换为往复的摆动，以实现爬行运动。不过为了让运动的效果更为自然和流畅，在具体的机械结构设计上就要更复杂一些。从步态控制方法来说．它与本刊今年8月介绍过的PVC-Robot 15号6足机械昆虫比较类似。