摘要：不同于传统的更偏向于经验和主观的的校园步行系统规划更新设计,将百度地图应用中获取的的热力分布图数据作为校园内部人群活跃度分布的定向指标,对华南理工大学五山校区校内人群分布进行分析并确定具有研究价值的道路。从步行效率优化的角度出发,利用PERS审计系统与Massmotion步行仿真软件对优化后的步行环境以及步行行为进行仿真模拟证。尝试为将来的校园步行系统的更新规划提供不同的角度与设计思路。

摘要：解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(ZeroMom ent Point,零力矩点)评价考虑,提出了基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法,实现了基于过程稳定性评价的双足步行机器椅的开环多连杆执行机构行走步态的合理规划。文中提出的离散化模型对求解开环连杆机构的多变量泛函规划问题具有重要的参考价值。

摘要：针对目前大多数下肢助行外骨骼自身不能维持稳定行走与步态规划方法存在缺陷的现状,设计一种10自由度主动驱动下肢外骨骼;其步态规划基于静稳定性判据,采用重心投影法,利用构造函数规划重心及踝关节轨迹,进一步通过运动学计算获得完整步态周期内所有关节的运动轨迹;运用ADAMS构建人-外骨骼耦合运动虚拟样机模型,进行平地步行仿真,仿真得到关键点的空间轨迹与动力学参数,通过与规划的重心和踝关节轨迹对比,外骨骼能够实现预期运动并稳定行走,仿真结果表明所设计的步态规划方法合理有效。