摘要：本研究设计开发了基于空气压差技术的减重康复步行训练系统。该系统采用比例-积分-微分控制器(PID)控制算法精确控制人体减重量,以美国德州仪器公司的混合信号处理器MSP430F149作为气压控制的核心,并使用微软公司的Microsoft Visual C++6.0开发程序设计上位机训练软件。该系统能够为下肢运动功能障碍患者提供舒适的减重步行训练环境,并能够实现对患者肌电信号的采集,以便于进一步对患者的信息进行科学、规范的管理。本文通过该训练系统对10名正常人进行下肢初始承重量、最大减重后下肢承重量、最大减重百分比等参数进行采集,分析结果显示,其组内相关系数(ICC)值均大于0.6。本文研究结果证实,该步行训练系统可靠性高,能够为临床下肢减重康复步行训练提供科学的数据。

摘要：减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求.

摘要：目的:循证评价步行训练对慢性脊髓损伤(SCI)患者步行功能恢复的有效性。方法:检索MEDLINE和中国生物医学文献数据库中,病程大于1年SCI患者步行训练的临床试验研究,计算步行速度的加权均数差(WMD)进行Meta分析。结果:Meta分析发现,步行训练能提高慢性运动不完全SCI患者的步行速度;其中功能电刺激(FES)加减重步行训练(PBWSTT)和FES辅助的平地步行训练的疗效较肯定。结论:步行训练对改善步行功能有利,但鉴于目前关于步行训练临床研究的高质量文献较少,所以证据仍不充分,尚需要严格设计的大样本临床随机对照试验来进一步证实其效果。

摘要：为帮助下肢功能障碍患者完成步行康复训练,设计了一种足底驱动式辅助步行训练的机器人机构。根据正常步行时下肢踝、膝关节姿态变化规律,对踝关节姿态约束机构和辅助屈膝机构进行了尺度综合优化,确定了机构的最佳尺寸参数。依据足底转角规律和范围综合,确定了踝关节姿态约束机构的曲线约束导轨ζ的轨迹,分析约束导轨倾斜角度和踏板长度对踝关节转角范围的影响;设计了膝关节辅助屈膝机构帮助训练时患肢实现膝关节屈曲动作,分析并确定机构尺度对辅助屈膝动作的影响。并利用Matlab工具箱建立机构的仿真模型,通过仿真分析验证机构尺度综合优化的合理性和机构设计的可行性。

摘要：目的设计预后的、连续性的和前瞻性的观察研究,评估脑卒中后1个月内患者的运动能力。方法在一个三级甲等医院的运动测试实验室。29例脑卒中后(26±9)d患者,在减重状态下,即患者15%的体质量被支撑后的最大强度的功能训练,包括最大力量踏车和连续步行运动期间,了解其最大耗氧量情况,测定血液的氧分压峰值,同时使用开放循环呼吸测量仪测定患者肺活量峰值。结果训练过程中没有不良事件发生,平均步行速度由(0.39±0.12)m/s上升至(0.54±0.30)m/s。脑卒中1个月后的平均氧分压为久坐的健康成人平均耗氧标准值的60%,并且与年龄和性别相关。结论脑卒中后经过最大限度地锻炼1个月左右,患者的运动能力才开始恢复,后遗症的症状被缓解。

摘要：目的:提高减重步行训练机器人的临床实用性,设计一种操作简单、实用性强的下肢康复机器人减重支撑系统。方法:根据系统的观点,建立了减重支撑系统静力学模型,并从人机工程学、康复医学、机械设计等方面对减重支撑系统进行了整体与局部的设计。结果:经过样机研制和初步临床实验,验证了该减重支撑系统设计的可行性。结论:该减重支撑系统的临床应用性设计可为以后下肢康复机器人的广泛应用提供参考和指导。

摘要：在建立"机器主动"训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov方法分析了控制系统的稳定性和收敛性。通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统的仿真实验和样机系统测试验证,结果表明,该控制方法有效地消除了系统建模误差影响,提高了助行腿机器人轨迹跟踪能力。

摘要：为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。

摘要：悠行外骨骼是一款通过算法模拟正常人步态带动患者步行训练的康复装置,能够帮助患者重获行走能力和实现功能代偿。该产品的康复效用基于"神经可塑性"理论,为脊髓损伤、脑卒中或其他神经系统疾病导致的下肢运动功能障碍的患者提供康复训练。

摘要：卒中后物理治疗应该高度重视提高患者的步行能力。动力机器人外骨骼(p ower e d robotic exoskeletons)是一种有希望的工具,有助于为患者提供高剂量、高强度以及渐进性治疗方案,并且在治疗过程中实现更大的步行训练量,同时还能减轻治疗师的工作负荷。由本田研究与开发有限公司(Honda R&D Co.,Ltd)(丰田,日本)研发的步幅管理辅助(stride management assist,SMA)外骨骼具有重量轻(约2.7 kg)、操作简单、模块化设计等特点(图1)。