摘要：针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统,本文提出一种重复学习控制方法,用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计,以避免参数的正向累加导致系统发散,并使该控制算法较少地依赖于系统信息,更方便于控制器的实现.基于Lyapunov方法所设计的控制器,保证了闭环系统所有信号的有界性,并使得跟踪误差收敛于死区界定的邻域.通过仿真算例及电机实验结果验证所提学习控制算法的有效性.

摘要：为了保障无人机安全飞行,考虑无人机航线规划后航线贴合威胁区边缘的问题,提出了一种改进的A~*算法。在经典A~*算法规划复杂环境下无人机航线的基础上,在威胁区外设立了环状影响区,并设计防止贴合威胁区边缘的危险系数;为了解决规划后航线不平整问题,提出了航线平滑处理算法;同时,提出了死区修正算法,用于解决规划时陷入搜索死区的问题。仿真结果表明,改进A~*算法运算速度较快、鲁棒性强,且能够自主路径寻优,在满足实时性要求的条件下有效解决了无人机航线规划问题。