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桥式起重机轨迹规划及其跟踪方法研究
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《太原科技大学学报》2019年 第4期40卷 289-295页
作者：李瑶 邵雪卷 张学良太原科技大学电子信息工程学院太原030024 太原科技大学机械工程学院太原030024 
根据桥式起重机自身约束条件以及摆角与加速度的动态耦合关系,给出一条能够消除负载残摆的加速度参考轨迹。为了使小车能够跟踪参考轨迹,首先对起重机模型进行降阶处理,然后根据内模控制原理设计跟踪控制器。该控制器设计简单,只有一个...
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