摘要：时滞滤波器是一种消除残留振荡的有效方法 .将系统性能指标最优的思想引入时滞滤波器的设计 ,得到了一种随机最优时滞滤波器 .滤波器的时滞时间可以任意给定 ,简化了设计过程 .通过对最优随机时滞滤波器的鲁棒性分析 ,在系统极点处配置多重滤波器零点 ,可以显著地提高系统的鲁棒性 .对弹簧 -质量系统的仿真结果进一步证明了这种滤波器的有效性 .

摘要：将时滞滤波器技术应用于柔性机械臂残留振荡的控制 ,获得了较好的控制效果。根据柔性机械臂简化的二阶系统模型进行时滞滤波器的设计 ,指出时滞滤波器实质上是一种零极点对消技术。

摘要：输入整形技术的研究源于抑制小阻尼伺服系统振荡模态的残留振荡,其能以简单的开环控制实现系统的快速定位,因而在抑制高精度定位系统的残留振荡方面得到了广泛应用。本文提出了一种新的输入整形器的分析设计方法———阻尼矢量图,即将无阻尼系统的矢量图法推广应用于有阻尼系统,为有阻尼系统提供了一种输入整形器的图形化分析与设计方法,其运用简便、直观,且能在图上直接对输入整形器的鲁棒性进行分析,将其应用于柔性机械臂的残留振荡控制中,仿真结果验证了按此方法设计的输入整形器确能抑制残留振荡。

摘要：回顾了时滞滤波器的发展背景和近年来的研究状况 ,介绍了时滞滤波器的各种设计方法和主要研究领域。时滞滤波器可从根本上避免激发对象的振动模态而消除残留振荡 ,在柔性结构系统中得到了广泛的应用。最后对时滞滤波器技术中存在的问题及未来的研究方向进行了探讨。

摘要：提出了一种新的输入整形器的分析设计方法-复数法。即根据系统残留振荡的特点,用复数表示输入整形器的各脉冲,将输入整形器的运算转化为数学运算,并将其应用于柔性机械臂的残留振荡控制中,仿真结果验证了按此方法设计的输入整形器确能抑制残留振荡。

摘要：将系统频率或阻尼变化的分布函数引入时滞滤波器的设计中 ,得到一种期望残留振荡最小、能够适应参数变化的最优滤波器 ,并与传统滤波器的鲁棒性和时滞长度进行了比较 .通过插值的方法来设计混合时滞滤波器 ,能够很方便地得到近似最优滤波器 ,大大减少了计算量 .将所设计的时滞滤波器应用到柔性机械臂末端残留振动的控制系统中 ,实验结果表明 ,残留振动最小的混合时滞滤波器与最优时滞滤波器的控制效果基本相同 .从而得到了一种用比较简单的设计方法得到性能较好的时滞滤波器的有效途径 .

摘要：采用频域的零点配置方法,通过在系统极点附近配置多个滤波器零点设计强鲁棒性的多峰极不灵敏(E I)最优随机时滞滤波器.此外通过考虑系统的阻尼变化,设计了对频率和阻尼误差均有较强鲁棒性的完全不灵敏最优随机时滞滤波器.该设计方法简单实用.在桥式起重机防摆控制中的应用证明了该方法的良好性能,与基本的时滞滤波器进行比较,该方法设计的鲁棒时滞滤波器能更有效地抑制负载的残留振荡,对绳长变化具有更好的鲁棒性.

摘要：将时滞滤波器技术应用在柔性机械臂残留振荡的控制中 ,获得了好的控制效果。根据柔性机械臂的数学模型进行时滞滤波器的设计 ,指出时滞滤波器实质上是一种零极点对消技术。

摘要：输入整形技术在抑制柔性系统残留振荡方面得到了比较广泛的应用;然而在处理时变系统时,传统的输入整形器的鲁棒性能受到了很大限制,控制效果往往并不理想。在频域采用零点配置方法设计出了最优随机时滞滤波器,进一步在此基础上进行时变输入整形器的设计,并在桥式起重机的防摆控制中进行了应用研究。该时变整形器通过在线反馈起重机的振动频率和阻尼,实时地调节整形器中脉冲的时间位置和幅值,从而更加有效地抑制系统的残留振荡。仿真结果证明了该方法的良好性能,和传统的鲁棒输入整形器进行了性能比较,该方法对系统参数变化的鲁棒性更强,能够更加有效地抑制负载的残留振荡,同时缩短了运行时间,提高了作业效率。

摘要：提出了一种新的输入整形器的分析设计方法-阻尼矢量图,即将无阻尼系统的矢量图法推广应用于有阻尼系统,为有阻尼系统提供了一种输入整形器的图形化分析与设计方法,其运用简便、直观,且能在图上直接对输入整形器的鲁棒性进行分析。仿真结果验证了按此方法设计的输入整形器确能抑制残留振荡。