摘要：在极地圆轨道上工作的对地定向磁控小卫星， 其动力学方程是一个线性周期系统。根据极地轨道地磁场变化的特性， 利用卫星的姿态角和姿态角速率作为反馈信号， 提出了一种采用磁力矩器的比例微分（ＰＤ）控制规律设计方法。用这种新方法设计的ＰＤ控制器其增益是周期时变的，

摘要：提出一种新的混沌同步思想 ,在“命令匹配”的概念基础上 ,设计比例微分同步控制策略 ,并结合扩张状态观测器原理 ,使所得的控制策略满足混沌保密通信的要求 .以Duffing和VabderPol系统为例进行仿真 。

摘要：针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性证明,并由此给出了参数矩阵的范围。其次,设计了基于Policy Gradient的参数整定器,通过引入积分器的方法对其进行改进,使其控制下的参数行为连续化以进一步提高PD控制器的控制效果。最后,以二阶机械臂系统为例进行了仿真验证。实验数据证明了该参数整定器的有效性和可行性,并能有效提升系统的动态性能。

摘要：研究飞行器机动飞行优化控制,针对碟形飞行器复合控制系统是一个高度非线性的多输入系统,为了提高飞行器动态特性,通过对碟形飞行器所受合外力和力矩的分析并根据纵向运动假设得到碟形飞行器纵向运动简化方程,进行小偏差线性化得到纵向通道变质量矩/推力矢量复合控制线性化方程。由于线性系统是静不稳定的并且是非最小相位系统,传统的控制方法无法直接使用,针对碟形飞行器变质量矩/推力矢量复合控制系统,设计了可以处理这类问题的广义预测控制器并进行了仿真,结果与PD控制的仿真结果进行了对比,结果表明广义预测控制可以提升系统的响应速度,为设计提供了参考依据。

摘要：为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential,PD)平衡控制器,并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明,独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性,证明设计方案的合理性和有效性。

摘要：为改善固定前瞻式信息采集系统模型车赛道检测范围有限、检测精度较低的缺点,提高智能模型车的行驶速度和稳定性,提出了基于随动式激光传感器采集系统的智能模型车设计及控制算法,通过将模型车的信息采集前瞻板安装在可以旋转的平台上,采用比例微分算法控制旋转平台,最终根据前瞻板的转动角度可以精确计算出赛道位置。测试结果表明,随动激光前瞻与固定前瞻相比增加了横向检测范围,提高了检测精度,减小了高速行驶状态下丢失赛道信息的概率,使转向控制更为平滑、精确。使用随动式激光前瞻系统使模型车平均行驶速度提高了0.6m/s。

摘要：针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点,研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制的双闭环控制器。首先,分析了小型四旋翼飞行器动力学模型,确定四旋翼无人机的六自由度方程。然后,利用自抗扰控制技术对强耦合、非线性的姿态模型进行了解耦,设计扩张状态观测器对其总扰动进行观测与补偿。其次,设计比例微分控制器对解耦后的系统进行位置跟踪,从而与姿态控制器组成双闭环系统。最后,通过仿真及试飞实验测试系统性能。仿真和试飞结果表明该系统能够完成对控制指令的实时跟踪,并且对干扰具有极强的抑制力。

摘要：建立电动助力转向系统的动力学数学模型,分析了比例控制策略和比例微分控制策略的不同控制效果,研究了比例控制系数和微分控制系数对控制效果的影响,为PD控制器的设计提供了依据.将设计中的力帆7130电动助力转向系统结构参数带入模型.仿真结果显示电机助力效果良好.