摘要：根据水下焊接的特殊情况 ,研究设计了一套药芯焊丝水下焊接视觉传感焊缝自动跟踪系统。该系统硬件结构简单 ,成本低廉 ,软件功能丰富 ,人机界面友好 ,操作简单易学 。

摘要：根据高压干法水下焊接特殊的环境要求,组建了一套熔滴过渡高速摄像系统。该系统采用激光背景光源,利用准直扩束光学系统对激光进行准直扩束,选用FASTCAM 1024 PCI高速摄像机,并设计了可实现X轴和Z轴二维精确调整的高速摄像技术工作台。用该系统在高压干法水下焊接工作舱内进行拍摄,获得了清晰的水下高压舱内焊接电弧形貌及熔滴过渡图像。

摘要：潘家口水利枢纽一期工程尾工施工期间，在25#、37#坝段灌浆廊道内，对射流泵明敷管路部分，分别进行了观察，发现在25#坝段廊道水平叉管的一侧和在37#廊道水平管转弯处及垂直竖管转弯处的Dg＝150mm的管路上，均有焊缝渗水和闸阀严重锈蚀现象。为了保证安全度汛，由水库管理局、天津勘测设计院和武警部队水电工程指挥部三个单位共同研究，群策群力，决定在上述有渗漏水的地方，采用环氧树脂玻璃钢包扎处理，并将25#、37#坝段在大坝上游150和180m高程处的射流泵进水口全部封堵，以除后患。完成该项任务除上述三个单位外，还邀请了中国人民解放军海军司令部航海保证部的潜水支队官兵协助实施。在施工过程中负责此项目的科研技术人员，不但每天进出阴冷潮湿的灌浆廊道，而且为了确保施工质量，使用了最新最好的环氧树脂配方，并改用小容器，准确称重、加热环氧基液和有关添加剂，这样便加长了操作人员吸入有害气体的时间。他们用无捻玻璃丝布一层层地环扎、涂抹，一遍又一遍，一丝不苟的默默地工作着。在碰到渗漏孔洞大的地方，水压、流速很大，还没等环氧基液凝固，就又将它们全都冲掉了。为了攻克这个难关，他们不知做了多少次试验，最后用快速凝固水泥加麻丝将这些洞孔填...

摘要：水下焊接图像中存在多种不同的噪声,对图像进行降噪处理是水下焊接自动化的重要内容。水中悬浮杂质引起的噪声是其中重要的一种,为此设计了一种混合式的处理算法。首先利用形态学的闭运算进行噪声的识别,然后利用中值滤波对识别出的噪声点进行处理,并实时更新对应的像素。将所设计的算法与其他降噪算法进行了对比性试验。结果表明,本算法不但可以有效降低噪声,而且可以有效地保护图像的边缘信息,处理后的图像比别的方法具有更高的能量梯度值和结构清晰度值,有利于后续的焊缝中心识别和提取。

摘要：为降低海底焊接工程难度和水下焊接的危险性,结合当代焊接工艺要求,基于牵索塔式钻井平台设计了一种新型的水下焊接机器人。采用双位机单机器人工焊接和双工位焊接方式,为水下焊接机械建设做出了贡献。

摘要：在进行核电站乏燃料池水下检修时,受工作环境的影响,设计的机器人要求能进行局部干法水下焊接。本文针对乏燃料池局部干法水下机器人焊接系统对机器人与焊接电源协调控制的要求,设计出基于STM32最小系统为核心的CAN通信焊接电源远程控制方案,实现了焊接电源与水下机器人焊接工控机的稳定通信。同时,该方案还可实现焊接方式选择、焊接参数给定、焊接故障处理、焊接电信号反馈等操作。机器人水下焊接实验表明:焊接电源通信工作稳定、响应速度快、焊缝成形较好。

摘要：为了解决水下湿法手弧焊焊接过程中电弧燃烧和熔滴过渡的稳定性容易受到干扰等问题,本文针对其焊接过程的特点,分析了影响湿法手工电弧焊焊接过程的因素,对焊接过程稳定性评价的研究现状进行了总结,并得出一种较为全面的评价焊接过程稳定性的方法,即利用统计图形的方式对焊接过程中的电参数及相关的时间参数进行统计分析,得出反映焊接过程的信息。该方法对焊接过程的描述直观、准确,对于研究新型水下湿法焊接材料,提高焊接过程稳定性和焊缝质量,以及水下湿法焊接技术的推广应用具有重要的意义。

摘要：电弧稳定性对水下干法脉冲焊接的焊缝质量具有重要影响。提出了一种水下脉冲焊接电信号稳定系数的计算方法,并将其作为评价电弧稳定性的指标。采用响应曲面法设计了以平均电流、基值电流、占空比、脉冲频率为参数的试验方案,并建立了电信号稳定系数关于这四个参数的数学模型,通过3D曲面图和等值线图分析了平均电流与基值电流、脉冲频率与平均电流的交互作用对电信号稳定性的影响。研究结果表明,电信号稳定性随平均电流、基值电流、脉冲频率先增强后降低,随占空比增大而增强。

摘要：根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.

摘要：介绍了水下手弧焊专用焊接电源对空载电压、焊接电压以及防护等级等指标的要求,结合潜水湿法焊接的特点对相关辅助设备的要求进行了探讨。通过试验验证了选取的焊接电源能够克服焊接电缆导致的压降以及焊接过程中干扰因素导致的熄弧现象,引弧过程顺畅,满足湿法水下焊条电弧焊的要求;水下焊接通讯与保障系统工作正常,能够及时启动与关断焊接电源的输出,确保水下焊工的人身安全;焊缝成形美观,波纹细致,证明整套设备符合焊接工艺的需求。