摘要：本文介绍了影响侧扫声纳拖曳速度因子，并提出了实际工程中设计拖曳速度的一般方法。

摘要：1 前言 天津港南疆大桥位于海河下游入海口处.大桥建成后遗留建桥工程桩400余根,分布于河道及两侧滩地,桩尖在-15m左右,尽管前期曾进行过爆破清桩,但截桩高度一般在2.0～-3.5m,且泥中有大量工程弃物,给防汛清淤带来一定的难度.根据天津市海委和市防汛办公室的要求,决定在1998年汛期到来之前,根据设计的清障断面,彻底清除残桩及工程弃物,以保证防汛清淤工作顺利展开.2 工程概况2.1

摘要：多波束声呐测深系统是获取水底地形,探索水下地物的重要方式,是作为水下资源开发、水下工程建造、清理航道障碍,提升内河航道通航能力等工程项目的重要前提。论文结合我国某大桥桥区航道清障工程的实例,详细探讨了多波束声呐测深系统在航道障碍物探测中的技术原理和应用方法,并且对该工程项目进行了成果分析与精度统计。分析得出在符合标准测量规范的情况下,该系统检测出任务区域内全部水下障碍物的精确三维坐标及点云图像,为清理航道障碍提供了精确可靠的水底地形数据,对航道障碍物探测清理项目具有极大的研究与应用价值。

摘要：近年来,国内外越来越多地将水下隧道作为跨越江河湖海的连通方式。虎门隧道是拟建深茂铁路的控制性工程,横穿珠江。由于水下情况不明,为了施工安全,进行了水上磁法勘探,通过对磁异常的分析,预测水下障碍物的分布情况。

摘要：相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明,该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度,减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。

摘要：针对目前水下AUV局限于二维海域、运动影响因素单一而产生的目标不可达问题,在拉格朗日海洋学模型的基础上,提出适用于水下三维环境的AUV运动仿真研究。对传统的二维海域进行升维处理,同时对海洋中可能出现的水下障碍物采用人工势场法进行智能避障,为水下自组织网络路由协议设计提供重要依据。仿真结果表明,AUV实现在三维水下自组织网络的移动轨迹监测,可避开系统设置的多重模拟障碍实现智能避障功能。