摘要：通过研究欠驱动自治水下机器人(AUV)在水平面的运动规律,针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究,运用高增益观测器结合反步控制方法对欠驱动AUV轨迹跟踪进行有效控制。定义了AUV的地面坐标系和船体坐标系,并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换,建立了欠驱动AUV的水平面运动学模型和动力学模型。为欠驱动AUV所提出的高增益观测器结合反步控制方案,在保证跟踪系统稳定性的前提下,可以有效地提高跟踪精度,能够消除外界干扰对控制效果的影响,并使得控制输入满足实际工程的应用约束条件。控制方法的稳定性均采用Lyapunov稳定性理论加以证明,并通过数值仿真验证了所设计控制器的有效性。

摘要：高中物理在“力与运动”部分重点研究了合力为0的平衡、合力恒定的匀变速、合力变化的变加速3种运动．圆周运动是典型的变加速运动，它在鲁科版教材上出现4次，跨越了2本教材、2个学期，其跨越的范围之宽、时间之长、所占篇幅之大及重要程度显而易见.

摘要：动物对环境有着高度适应性，并且不同种类的动物形成了与其生存环境相适应的运动方式，其运动的平稳性、灵活性、健壮性、环境适应性及能源利用率等方面远远优于现有的机器人．通过研究动物的运动行为，将动物高超的运动能力融入到机器人的设计中，研制出相应的仿生机器人。是长期以来人们所追求的目标。

摘要：动物对环境有着高度适应性，并且不同种类的动物形成了与其生存不境相适应的运动方式，其运动的平稳性、灵活性、健壮性、环境适应生及能源利用率等方面远远优于现有的机器人．通过研究动物的运动行白，将动物高超的运动能力融人到机器人的设计中 ，

摘要：从伏拉德肖像非常多的逸事趣闻中可以考证到塞尚艺术创造的许多细节。塞尚的艺术特征在他的《伏拉德画像》中有许多突出的体现,以至于启发与影响了现代绘画流派。在一代大师之间,他们曾同样多次选择伏拉德作为自己的模特,互相切磋交流,但却在不同的审美样式中获得了成功。

摘要：针对目前水平调节装置的调节精度和自动化程度未能满足方方面面的要求.设计了一种新型的水平调节装置.通过倾角传感器测量地面与水平面的倾斜情况,并由单片机和驱动器控制步进电动机的运行,进而控制螺钉的升降,最终实现载物台面的水平调节.相对于其他的水平调节装置,该调节装置在调节精度和自动化方面更臻完美.

摘要：苏科版初中物理教材(八年级下册)第十章第四节"浮力",只提到"浮力是向上"的,没有谈及"竖直向上",且没有设计"如何验证浮力方向"。那么如何设计方案来"验证浮力方向是竖直向上"的呢?理论分析、现象观察和概念判定,将是设计的三大主线;巧妙参照"重力方向"和"水平面",将是设计的主要途径。

摘要：移动式破碎站的料仓设计内容包括料仓形状、斗容、下料倾角和给料机等。设计采用了料仓和棒条给料机组合,以及斜面与水平面夹角控制加棱边与水平面夹角控制的新方法,消除了料仓的死料堆积。尺寸设计兼顾连续输料和紧凑布局,设计出的料仓满足了移动式破碎站整机要求。

摘要：景园总平面图是风景园林设计要素水平面或水平剖面的正投影构成的视图。设计师常通过手绘、计算机辅助绘制以及二者相结合的方式来表达景园要素在总图中的空间信息、形态信息及其相互之间的关系。

摘要：滑动摩擦力及动摩擦因素的测量一直是中学物理实验设计的难点，也是中学物理教学的重点和难点，为了能让学生较好地建立起这两个概念，教师通常会设计一些实验来帮助学生理解。那么，如何测定滑动摩擦力呢？从原理上讲，只要用绳子水平且匀速拖动放在水平面上的物体，绳子的拉力大小就等于物体所受的滑动摩擦力。然而，人为拖动很难保证绳子始终处于水平方向，