摘要：针对爬壁机器人清洗油罐的问题,分析了清洗机器人的现状,设计了一种油脂类罐体壁清刮机器人。提出了该机器人的设计要求,确定了机器人的机械整体结构,详细介绍了机器人的行走装置、吸附装置及清刮装置三部分的结构设计。提高了油脂类罐体壁的清洗效率。

摘要：针对爬壁机器人清洗油罐的问题,设计了一种油脂类罐体壁清刮机器人。对爬壁机器人进行了力学分析,建立了机器人不沿壁面下滑及倾覆脱落两种情况下的力学模型,得到了爬壁机器人在壁面运行时的安全吸附力。利用Ansoft有限元仿真软件分析了磁吸附装置与壁面间距离对吸附力大小的影响,结果表明仿真得到的与理论计算的临界吸附力大小基本吻合,可满足正常工况的要求。

摘要：针对油罐的清洗工艺流程,设计了一种用于油脂类储罐清刮作业的爬壁机器人。介绍了爬壁机器人的工作原理,对爬壁机器人进行了运动学分析,建立了机器人的运动学模型,得到了爬壁机器人的运动学方程。利用ADAMS软件对机器人进行运动仿真,结果表明机器人在仿真中的变化情况与理论分析基本一致,为后期进一步分析该机器人的动力学特性及控制规律提供一定的参考依据。