摘要：文中针对洁净机器人的运动控制系统设计展开了研究,提出了一种基于DSP的运动控制技术方案。首先对洁净机器人及运动控制系统的基本原理和要求进行了概述,然后分析了国内外洁净机器人运动控制系统的研究现状。接着,详细介绍了基于DSP的控制系统的硬件选型和设计、模块化设计、软件设计以及接口设计,并阐述了控制系统的实现与调试过程。在洁净机器人运动控制算法方面,提出了运动规划与路径规划算法、运动控制算法设计、传感器数据融合与处理算法以及故障处理与安全保护算法设计。

摘要：针对国内外超薄玻璃生产线的现状,提出了研究开发超薄玻璃洁净搬运机器人的必要性,阐述了该机器人的机械结构的组成及技术特点,并以该机器人的X轴大梁为例进行有限元分析。通过有限元分析及其长时间运行实践证明,该机器人高速动态响应性好,定位精度高,具有安全可靠等优点。

摘要：本文论述了一种用于超薄玻璃搬运的大型双臂洁净机器人控制系统。系统采用PLC+伺服控制器的双级控制模式和模块化的软件结构设计,伺服控制器之间的通信采用CAN总线进行,软件采用S型曲线加速以消除系统的振动,并且对双臂机械人运动路径进行了优化。实践证明,这种机器人控制系统运行平稳,快速,高效,达到了生产现场的实际要求。