摘要：为提升巷道掘进机定位导航精度和掘进施工效率、降低工人劳动强度、提高巷道成形质量,在没有卫星导航信号辅助的情况下,煤矿巷道掘进机的姿态检测是实现其智能、安全、高效、精准作业的关键。采用低成本的惯性测量单元(IMU)捷联惯导单元,通过研究悬臂式巷道掘进机测姿简化模型和测姿方法,设计悬臂式巷道掘进机测姿系统,实现巷道掘进机姿态的实时计算。模型能够快速、准确地计算出掘进机姿态角及位置结果,实现煤矿综合采掘面恶劣环境下的掘进机姿态及位置的在线监测。

摘要：为了研究一种适合船用的启动快、全天候、低成本、没有误差积累的测姿系统,根据船体甲板结构布局,设计了一套GPS测姿系统。系统采用4台双频GPS接收机,4天线棱形布局,艏艉基线约33 m,利用GPS载波相位测姿技术确定船舶姿态。海上动态试验时以惯导和光电经纬仪为数据比对基准进行精度分析。结果表明系统已基本达到了全时段测量的能力,其有效数据覆盖率可达94.8%以上,航向角系统误差小于18",纵摇角系统误差小于28",横摇角系统误差小于80"。系统已可作为大型船舶姿态测量的主要测量手段之一,同时由于其航向精度较高,可作为惯导系统航向校准的补充手段。

摘要：载体姿态的精确测量是航空和航天、航海的关键技术之一,在军事和民用等方面的作用日益重要。基于GNSS的姿态测量系统具有体积小、成本低以及误差不累积等诸多优点,对于轮船等大型低速度运动载体的姿态确定具有很好的应用价值。本文基于GNSS载波相位观测量,以Turbo C++为平台设计了实时测姿系统,并编写了实时测姿软件。最后将该测姿系统应用于某型测量船上,利用船上记录的原始接收机二进制记录文件,模拟实时进行处理;并与船上惯导输出值相比对验证了测姿系统的有效性及精度。针对船上多路径大的特点,给出了一些数据处理经验。试验结果表明,设计实现的GNSS测姿系统,其航向测姿精度为40″;纵摇及横摇测姿精度分别为130″和100″。

摘要：对于微小型无人直升机系统,本文介绍了基于DSP的三维测姿系统的硬件电路设计和四元数解算算法的实现及验证。该系统的硬件部分由角速率陀螺、滤波电路和DSP系统板等组成。角速率陀螺输出信号经过硬件滤波后由AD通道采集,经过数字滤波后,利用四元数算法解算出姿态数据。文中提出了硬件设计和实现及解算算法实现中需要注意的问题和相应的解决方案,测试结果表明该系统是有效的。

摘要：由于嵌入式测姿系统软件根据不用需求需实现多种接收机板卡、不同导航系统、多种姿态算法的选择,因此其功能复杂,程序冗长。程序模块化后可有效提高工作效率,操作简便。探讨利用嵌入式软件模块化的方法,基于ARM平台根据嵌入式测姿系统软件的主要流程及其功能对软件进行单元划分,详细阐述了各个模块的功能以及模块之间的接口,解决可操作性、可扩展性等问题,实现了软件的模块化设计。实际数据验证表明,嵌入式测姿软件模块化后可移植性、扩展性增强,可用性高,资源利用率高,并适合在一般载体上使用。

摘要：本文基于北斗导航系统高精度接收机板卡进行嵌入式测姿算法设计,实现北斗导航系统单系统三天线测姿功能。本文基于PC平台的载波相位差分技术进行精简,找到了一种适合以DSP嵌入式平台为代表的小存储空间的高精度相对定位解算,实现了毫米级基线解算,精确确定载体三维姿态。

摘要：简要介绍了GPS精度鉴定测姿系统构造原理,针对高动态条件下GPS精度评估与检验存在检核难的问题,设计了利用三角形闭合差进行检验方法,基于Visual C++编写了精度检验软件,经数据分析得出GPS高动态下的系统误差,该方法计算简单易于操作,有效利用了测姿系统冗余信息,具有较好的实用价值。