摘要：设计了一种新型3-UPU/UP-RRP串并混联海上稳定廊桥机构,并对其进行了动力学建模与分析。利用矢量法推导并联机构各构件的速度与加速度,求解得到机构各分支的Jacobi矩阵;运用虚功原理求出3-UPU/UP并联机构的动力学模型,利用牛顿-欧拉迭代动力学方程分别对RRP串联机构中的关节力进行迭代分析,进而得到RRP串联机构的动力学模型。通过理论计算与动力学仿真分析验证了动力学模型的准确性,根据稳定补偿仿真分析得出该补偿方案具有较高的精确度。

摘要：船舶航行时会受到风、浪、涌等载荷的扰动产生多维摇荡运动,对船上人员与货物的安全转运构成严重威胁。为此,本文设计一种具有运动补偿功能的海上稳定廊桥。将该系统类比为3_UPU/PU并联机构和RRP串联机构串组成的串并混联机构,分别采用D-H参数法、欧拉角坐标转换法对两者进行正、逆运动学分析,并利用空间几何法推算海上稳定廊桥运动学方程。借助Matlab计算该模型的逆运动学方程,利用Adams验证该运动学建模的正确性,得到该模型各执行机构在其运动空间的位移、角度变化曲线图,为海上稳定廊桥的控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等提供理论基础和依据。