摘要：为了解决鞋底上胶成本高,效率低,设备昂贵等问题,以鞋底涂胶工艺为研究对象,设计了基于3D视觉的全自动鞋底涂胶系统,提出集成3D深度学习视觉算法。通过设计合理的视觉系统,获取鞋底的点云,分析鞋底点云的重要属性,提取鞋底的关键信息。通过相机拍照,从点云中提取特征值,形成特征向量,并通过控制器,将特征向量即机器人的涂胶状态传送到机器手臂,为机器人自动化涂胶提供数据支撑。结果表明:基于3D视觉的全自动鞋底涂胶系统能提升鞋底涂胶自动化水平,使得鞋底涂胶系统不再受限于涂胶工艺的约束,提高了适用范围,有利于实现产业升级,提升鞋业竞争力。

摘要：针对新能源汽车零配件实际应用中现有自动化生产设备柔性化程度低、涂胶复合精度差等问题,通过深入研究涂胶、压合工艺,研制出高精准柔性化涂胶压合线体。首先,分析了自动涂胶压合工作原理,设计了涂胶压合线体整体结构及布局,主要包括涂胶工作站和翻转复合工作站;接着设计了涂胶工作站机器人涂胶单元及翻转复合工作站的加热系统、仿形胎膜、翻转压合机构及下顶出式快速换模机构;然后开发了线体控制系统软件,控制系统通过关键工艺参数关联控制涂胶与翻转工作站之间信号互锁,提高了设备整体生产可靠性;最后,通过整体调试及性能分析,验证了所研发线体的整体性能。经过客户现场实际应用,线体可稳定实现汽车B柱板、激光雷达罩及底座3个产品的柔性化生产,涂胶后的外板胶线宽度、高度误差均在±0.25 mm以内,产品内外板关键接合面胶粘剂连续均匀填充,连续生产1 000套产品,产品合格率不低于99%。

摘要：针对传统的涂胶工艺缺陷检测精度低、效率低的问题,文章提出一种基于区域生长和融合特征支持向量机(support vector machine,SVM)的涂胶缺陷检测算法。首先对图像进行预处理操作;然后通过改进的快速细化算法提取涂胶区域,将去除毛刺后骨架特征作为起始生长种子,为改善分割不完全现象,采用中心像素加权灰度和区域自适应阈值生长准则分割出完整的涂胶区域;最后结合改进边缘梯度特征和区域纹理特征的优点,将改进的梯度方向直方图-多半径局部二值模式(improved histogram of oriented gradient-multi radius block local binary pattern,IHOG-MBLBP)融合特征送入SVM多分类器进行训练,实现对涂胶区域缺陷的精确检测。经过实验验证,所设计的缺陷检测算法能够精确地提取骨架并分割出完整的涂胶区域,对于涂胶缺陷具有较高的检测精度和效率,能够满足工业生产需求。

摘要：我国是世界上最大的鞋类生产国之一,占全球鞋类产品市场的60%。随着“中国制造2025”的推进,智能机械系统在制鞋业得到了广泛的应用。涂胶是制鞋业的一个重要过程,其中,鞋底涂胶是制鞋生产工序的重要一环。传统涂胶方式存在获取数据信息不准确,拟合轨迹有误差,造成鞋底涂胶质量的缺陷。针对边缘点拟合问题,本文采用角检测算法,利用RS232通讯方式实现视觉系统与系统控制器之间的数据传输,系统控制器采用TMS320F2812作为核心控制芯片,涂胶方式采用压力式点胶技术,由示教盒完成工艺参数、运动轨迹等参数的设置。文章围绕机械设计系统、运动控制系统、视觉定位系统设计进行讨论。

摘要：为提高弹丸涂胶落后的检测工艺,利用机器视觉技术,设计包含图像采集方式、局部阈值分割算法以及给出基于缺陷位置、几何和形状特征对其判定的方法。应用结果表明,该方法能准确实现涂胶缺陷的分割和判定。

摘要：应用工业机器人涂胶是一个典型。以全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项竞赛平台为原型,分解出工作台、工业机器人、涂胶画板、快换工具、胶笔工具、胶笔支架组成工业机器人涂胶工作站。以工业机器人涂胶工作站为研究对象,利用SolidWorks软件建立实际涂胶工作站的三维模型,并导入到RobotStudio软件中进行了涂胶路径的仿真研究。利用RobotStudio软件的Smart组件创建了动态快换工具,实现了工业机器人对胶笔工具的自动装载和卸载。创建了相应的快换工具和真空检知两个I/O信号,并设定了工作站逻辑,实现了工业机器人端信号和Smart组件端信号相关联。规划好涂胶路径后利用虚拟示教器编写了涂胶程序,并同步到工作站,仿真运行了涂胶程序。利用RobotStudio的TCP跟踪功能,监控了工业机器人的运行轨迹。结果表明:工业机器人可以正确地沿着规划路径运动,可以准确地完成涂胶工作,并自动装载和卸载胶笔工具。为工业机器人涂胶工作站的设计和开发提供了理论依据和试验验证平台,提高了工业机器人的编程效率。

摘要：为实现对凹槽涂胶的检测,提出了一种实时光学检测的方法,即使用环形光源照射胶液表面,并用摄像机记录光源在胶液表面产生的畸变的虚像,通过虚像的变化并结合图像处理技术间接检测胶液转移到凹槽后的铺展过程。设计了一个包含运动控制和图像采集的实验装置,研究了胶液铺展过程受涂胶速度和胶液粘度等因素的影响规律。

摘要：主要介绍用于建筑装璜业的钉排加工的自动涂胶机的结构设计。该涂胶机可以完成自动上料、双面刷胶、自动输送、切断的全部功能,是一个自动化程度较高的生产设备。该设备的应用可以提高生产效率、提高产品质量,减少污染,对于该行业生产水平的提高有很大的实际意义,也填补了该技术领域的缺欠。

摘要：为实时监测并剔除因接装纸涂胶不均、位置偏移等产生的缺陷烟支,根据接装纸涂胶量对微波电磁场能量参数造成的不同变化,设计了接装纸涂胶在线检测及剔除系统。该系统利用微波介质谐振器振荡器产生的微波信号,通过微波PIN单刀多掷开关将微波信号分时发送到微波谐振腔作为检测信号,根据谐振腔输出信号幅度值的变化可判断出接装纸涂胶质量是否有缺陷。应用效果表明,该系统实现了在线检测并剔除烟支接嘴端、搭口端未涂胶,接装纸涂胶量太少,位置发生偏移的缺陷烟支,检测最小缺胶面积2 mm×2 mm,有效剔除率达到96%,从而保证了接装纸涂胶质量及控制精度,提高了烟支外观质量。

摘要：空间太阳电池帆板的贴装生产过程目前在国内依旧采用单一手工操作,很难保证质量。该文对太阳电池帆板自动贴装机器人的涂胶过程进行了流动特性建模与时序状态分析,确定了机器人单片涂胶周期和串联涂胶周期,得到了机器人任一涂胶拐点处的时序值,及任意时刻机器人对应的涂胶位置坐标。通过对机器人的涂胶过程分析,得到了针管内胶体流动的速度场模型,并确定了胶体流量算式,给出了不同变量条件下涂胶过程的速度场模型及涂胶流量模型,为空间太阳帆板的自动贴装涂胶生产提供了可靠的数据模型。