摘要：为了提高桥式起重机依靠变频器或电机出力反馈信号的消摆能力和效率,以桥式起重机为研究对象,在分析变频器消摆原理的基础上,提出一种基于吊钩状态反馈的消摆方案。该方案采集载荷质量、吊钩摆长、吊钩角度,对电机的控制出力进行一定程度的预判;确定吊钩的实际摇摆状态,更为精准地抑制载荷摇摆。

摘要：针对旋转起重机在作业中由于惯性力、离心力和外界干扰的存在,吊重会产生摆动,从而影响生产效率,增加安全隐患的问题,将输入整形技术应用到起重机的消摆中。首先,对旋转起重机进行分析,建立了旋转起重机数学模型,得出了动力学方程;然后阐述了输入整形法的消摆原理;最后,利用Matlab中RTW模块构建半实物仿真实验平台,以旋转起重机样机为实验对象,设计了零振荡(ZV)输入整形器,把输入整形算法应用到抑制吊重残余摆动中。通过整形前后吊重在平面内摆角的比较,发现ZV法有效地抑制了吊重在起重机运行结束后的残余摆动,能够将摆动抑制到整形前的10%左右。研究结果表明,输入整形法在旋转起重机消摆问题上能够起到良好的效果,且易于实现,具有一定的工程价值。

摘要：为研究一种较快捷的起重机闭环消摆控制器,把由变频器、三相笼型异步电机、减速器所构成的驱动系统纳入到整个控制系统中来,通过建立精确的数学模型,得到电机转速与吊载摆动角度的传递关系;运用微加速度计,实时检测吊载摆动角度,加入负反馈,而设计出一种新型的自适应神经控制器;为加快学习速度,采用直接设计模型参考自适应控制策略;借助于液压实验室中PLC变频调速门式起重机实验平台,进行仿真和实验;证明了该方法消摆和定位更快,效果更好。

摘要：由于受飞机机身摆动和空中风速影响,航空吊放液压绞车在近机状态下(吊放物距离绞车5 m^10 m)经常发生由于吊放的物体摆动幅度过大,导致损伤吊放的物体和绞车本身。该控制方法针对某一型号液压绞车,提出一种利用角度传感器检测到的电缆缆位角的信息作参考值,根据钟摆原理,通过控制吊放电缆提升的时机、调整吊放电缆提升速度,在近机状态下绞车收放由程序自动控制的方法,从而解决被吊放物体摆动幅度过大的问题。采用该方法可以保护电缆和绞车的安全,便于声呐员操作,给出硬件设计和软件设计的思想和方法。

摘要：针对桥式起重机小车能以光滑的加速度平稳运行问题,在考虑起重机自身约束条件和小车与轨道间摩擦的基础上,提出了一条多项式加速度轨迹。利用小车运动和负载摆角之间的动态耦合关系,设计了一个消摆环节。结果表明:当绳长改变时,小车摆角依旧在约束的范围内。通过构造李雅普诺夫能量方程证明了系统稳定性并利用Barbalat引理证明了所规划的参考轨迹够使小车运动收敛至目标位置且能够消除小车负载摆动。在Matlab环境下建模并仿真,验证了所规划参考轨迹的合理性及优越性。

摘要：在对起重机进行消摆控制过程中,载荷摆动的角度是一个需要测量的重要参数。用摄像机获得的图像来检测起重机载荷的摆角,安装维护方便。其关键技术是捕捉并辨识图像中的载荷。提出了根据起重机载荷摆动的动态特性预估载荷的位置,然后再去捕捉载荷图像的方法。这种方法可以减少80%的运算量。实验结果表明,这种方法行之有效。

摘要：针对实际生产过程中双摆吊车的负载摆动难以直接测量的问题,提出一种基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制方法。该方法首先根据双摆吊车的动力学模型推导摆角之间的耦合关系,然后设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载的摆动状态,并将其反馈到滑模控制器中,得到双摆型吊车消摆定位控制器,并对控制器的稳定性进行严格的数学证明。研究结果表明:LESO对负载摆动的观测误差很小,将估计值反馈到滑模控制器中提高了吊车的消摆定位效果,所设计的负载摆动状态观测器能够起到替代传感器的作用;采用本文控制方法,台车驱动力、负载及吊钩摆动幅度都较小,且对负载质量、绳长、台车位置变化及扰动有很强的鲁棒性。

摘要：设计了一种研究、实验用的起重机模型 ,可以供研究者或学生在工业控制计算机上设置系统参数 ,进行起重机运行控制实验、载荷消摆研究。该实验装置由工业控制计算机控制、变频器调速、链轮链条传动。可以即时绘出运行曲线图、打印出实验数据。建设机械的自动控制已经处于起步阶段 。

摘要：在起重机三维空间数学模型的基础上,分析系统的无源性特点,并从能量角度出发,修正Lyapunov能量函数,设计了无源性PD反馈控制器。这种方法从全局定义变量,无奇异点,确保系统达到理想状态,具有控制结构简单,动态响应性能优良,鲁棒性好的优点。仿真研究结果表明该控制律能实现起重机小车的精确定位和负载的消摆。

摘要：随着IT技术的发展,"黑匣子"技术已不仅仅应用在飞机上,也可以推广到其它领域的机器设备上。本文给出了一种以ARM为处理器的多功能塔式起重机黑匣子的设计,该装置集多种限制器、安全监控和智能操作等于一身。它除了对数据和顺序发生的事件记录,还有消摆等控制功能。