摘要：舰载火箭炮以舰船为射击平台,会受到风、浪、流等各种因素的综合作用。舰船的摇摆影响了射击线的稳定,采用常规的 PID 控制往往不能达到理想的消摇摆稳定效果。系统采用 Bang-Bang 控制、Fuzzy控制和 PID 控制相结合的智能模糊控制,其中 Bang-Bang 控制用于改善系统的快速性,Fuzzy 控制有利于改善系统的动态性能,PID 控制改善系统的动态特性和消除稳态误差。陆上及海上实验表明,系统达到了规定的动、静态技术指标。

摘要：为使消摇摆稳定系统具有良好的动静态性能和抗外部干扰变化的鲁棒性，采用智能化分段控制与模糊自调整PID参数控制设计系统控制器。其分段控制以误差角大小判断阈值εi为依据，大误差时（≥ε1）采用非线性控制（Bang-Bang控制）以提高系统快速性，误差降至一定程度（ε1～ε2）采用PD控制以保证系统平稳，系统稳定时（ε2～ε3）采用模糊自调整PID参数控制以减小稳态误差，小误差时（＜ε3）再辅以前馈控制以保证动态跟踪精度。并导出了有关各控制段的控制器模型，给出了模糊自调整PID参数控制器系统框图和模糊控制查询表。实验证明该设计是可行的。