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基于常态挖掘路径的液压挖掘机轨迹规划方法: 收藏
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引用; 《矿山机械》2021年第10期49卷 16-21页; 作者：冯明豪任志贵魏万行孙浩然李佳豪陕西理工大学机械工程学院陕西汉中723000 陕西省工业自动化重点实验室陕西汉中723000; 针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机 3 组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值...; 针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机 3 组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值。由经验法、MATLAB 优化工具箱和粒子群优化算法计算得到了液压缸长度变化量,又通过试验得到了真实的路径数据,对比了采用 2 种优化方法和试验得出的液压缸长度变化量,验证了所提出方法的有效性。研究结果表明:使用粒子群优化算法对复合挖掘路径进行轨迹规划,得到的各关节角位移、角速度变化曲线平滑连续,角加速度变化曲线连续,且能够有效减少液压缸长度变化量和变向点数量,降低能耗。; 来源：详细信息评论

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