摘要：为解决涵道无人机在狭窄空间下易受紊乱气流影响,导致姿态控制系统鲁棒性能差、控制精度低等问题,以自主研发的共轴双旋翼涵道无人机为研究对象,进行运动学和动力学建模,在此基础上考虑建模的误差和飞行过程中存在的外部干扰,采用PID和自抗扰控制串联的方法设计涵道无人机的姿态控制系统,并通过搭建仿真模型,对涵道无人机在理想情况和有紊流风场扰动情况下进行仿真对比测试,最后在真机上进行飞行试验。结果表明,所设计的姿态控制系统具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。

摘要：涵道无人机具有垂直起降和悬停的飞行特性,在体积、隐蔽性和飞行性能上都具有鲜明的特点,已成为当今微小型无人机研究开发领域的研究热点。系统地介绍了涵道无人机的发展历史和现状,并从结构设计和气动设计等角度综合分析了其技术特点,从总体上归纳了涵道无人机的结构设计体系,并对各部件工作机理和气动特点进行了分析。

摘要：现如今涵道无人机的研发和发展备受注目,但是与之相对应的气动、结构等理论和方法还都有待深入化的研究,涵道式飞行器尚有极大的研发空间。涵道无人机是以涵道为飞行器主体的、涵道内装有旋翼或螺旋桨装置的一类新型结构的飞行器。该飞行器可以垂直起降,也可悬停航行。该飞行器结构和气动方面的设计独具特色,本文对此进行了系统的描述和综合的分析。并围绕目前涵道无人机仍存在的问题提出了见解。且对涵道无人机的未来发展进行了展望。