摘要：针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。

摘要：贵州沉积盖层广厚、岩层风化普遍、岩性复杂多变,常造成野外岩(矿)石物性采测质量问题。在物探异常解释中,将物性数据试算能引起多大异常时,发现这一问题确实存在,计算异常与实测异常有较大差值。不受规范和教科书中的规定束缚,在物性采测上因地制宜走两条线,一按地层出露设计物性剖面完成,二按物探异常设计物性剖面进行,深层多点标本法综合采样测定,地质工程露头法无位多次复测。