摘要：混合阶异质多智能体系统由静态领导者和一阶、二阶和三阶积分器型跟随者组成.首先,在无向和有向通讯网络条件下,利用设计线性滤波器的方法提出了一致性协议;其次,基于李雅普诺夫直接法、拉塞尔不变集原理和矩阵理论证明了协议的可行性;最后,通过2个仿真算例验证了所得结论的有效性.

摘要：Ambisonics是一系列基于声场的空间谐波分解和各阶近似的空间声系统,其重放声场方向信息的精确度与系统的复杂程度均随阶数的增加而增加.由于听觉系统对水平面空间信息的分辨率较垂直方向高,混合阶Ambisonics采用较高阶的空间谐波重构水平面方向声场,而用较低阶的空间谐波重构垂直方向声场,以实现感知性能与系统复杂性的折中.文中以28+1分层式扬声器布置为例,对混合阶Ambisonics重放的双耳重构声压进行分析,并和传统的高阶Ambisonics重放及目标声源的情况进行比较,同时进行了虚拟源定位实验验证.分析和实验结果表明,对实际中可实现的扬声器数目与布置,与传统的高阶Ambisonics相比,合理设计的混合阶Ambisonics在保持非水平方向目标声源重放性能的同时,可改善水平面目标声源的重放性能.