摘要：水泥库的清理是水泥厂的难题,传统的人工清理不仅不利于员工的身体健康,更是存在人员伤亡的风险,而现阶段市场上使用的清库机对于水泥库库壁的清理效果明显,但是无法处理库底堵料和库底物料外排,仍需要人员进入水泥库内进行清理,健康和安全风险依然存在。本文介绍的清仓机器人通过多种属具和特殊的结构设计能够对水泥库库壁和库底进行清理,无须人员入库,解决了安全性问题。

摘要：船舶散装货物卸货往往伴随着货物的积累和散落,导致影响清仓进度。目前的人工清理方式违背了港口行业自动化的发展趋势,不利于提高港口的整体经济效益。论文提出了一种自动清除方案,并对该方案的内部连接进行了梳理。该方案的应用可以使清关工作摆脱人工操作,缩短清关时间,提高散货卸货效率。论文首先提出了方案的总体设计,然后构建并介绍了方案的三个部分,包括清仓系统、感知与监控系统、清仓机器人。并采用生物激励神经网络模型,为清仓机器人设计全覆盖路径规划方法。

摘要：作为井下煤仓清仓机器人,其主要的功能是清扫煤仓,所以直接执行清仓功能的机械臂就成为了一个十分重要机构。煤铲作为触击仓内壁,需要上下力的作用,包括阻力与动力。文章通过建立井下煤仓清仓机器人机械臂的三维模型,采用动力和静力两个方面的分析来说明井下煤仓清仓机器人机械臂的设计原理和动力机制。

摘要：为了解决煤仓堵塞问题,设计一种承载能力强、工作范围广和易于调整工作姿态的基于绳索驱动的清仓机器人。建立清仓机器人绳索驱动并联机构的几何模型;进一步分析了清仓机器人的位姿正逆解;采用Matlab软件进行数值仿真分析。该清仓机器人仿真得到的绳长变化、速度以及加速度曲线光滑,表明机器人具有良好的运动性能。研究结果为深入研究清仓机器人控制策略提供参考。

摘要：地面煤仓堵塞严重,清理难度大,防堵效果差,煤仓无法使用影响生产,而煤炭在地面露天存放,与当前环保形势相悖,同时增加了洗煤成本。针对该问题,通过分析煤仓堵仓原因及主要形式,在借鉴传统的空气炮、振动给煤机、高压水射流疏通及机器人清仓技术的基础上,经多次论证及现场试验,提出了钻机配备高压水射流钻杆进行清堵的安全、高效、实用的清仓新技术。采取建设专用钻机系统、高压水射流系统、清仓机器人系统相结合的方式,建立了煤仓安全智能清仓防堵系统。高压水射流专用钻杆能够对检测到的堵仓位置进行精确检测,并根据检测结果开启高压水泵,对堵塞位置的四周进行高压水扫射,能够对煤仓的堵塞进行疏通,对于仓壁黏着的部分物料,通过自行设计的清仓机器人携带的高压水射流系统,能够对煤仓各部位进行彻底清理。同时该系统可以实现对煤仓堵仓情况进行监控监测,并对其采集的数据进行处理,控制高压水射流机进行相应处理,并利用各监测模块间的实时联动,实现自动报警与现场措施的智能联动,为煤仓的安全运行提供可靠保障。